基于幾何分析的迭代學(xué)習(xí)控制研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制是在解決機(jī)器人控制問題時(shí)提出的，是智能系統(tǒng)中具有嚴(yán)格數(shù)學(xué)描述的一個(gè)分支。它適用于具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的被控系統(tǒng)，目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)有限區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。它通過對(duì)被控系統(tǒng)進(jìn)行控制嘗試，以輸出信號(hào)與給定目標(biāo)的偏差修正不理想的控制信號(hào)，使得系統(tǒng)的跟蹤性能得以提高。迭代學(xué)習(xí)控制的研究對(duì)具有較強(qiáng)的非線性耦合、較高的位置重復(fù)精度、難以建模和高精度軌跡跟蹤控制要求的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)有著非常重要的意義。
　　 本文主要從以下幾個(gè)方面進(jìn)行研究:

2、r>　　 1、針對(duì)某種非線性控制系統(tǒng)，提出了一種帶角度修正的迭代學(xué)習(xí)控制算法。該算法利用同一三角形中角度和邊長(zhǎng)對(duì)應(yīng)關(guān)系的原理，將相鄰兩次誤差的大小關(guān)系轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)角度的大小關(guān)系，以此來判斷控制量調(diào)整的方向，并用二者角度差二分之一的正弦對(duì)修正項(xiàng)進(jìn)行“獎(jiǎng)—懲”，通過一次次的迭代過程來調(diào)整系統(tǒng)輸入，最終使得輸入量的收斂值對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸出為系統(tǒng)的理想輸出。最后對(duì)新算法進(jìn)行了仿真，仿真實(shí)例的結(jié)果證明了它的有效性和優(yōu)越性。
　　 2、研究了迭