變電站智能巡檢機器人系統(tǒng)的研究與應用.pdf

1、變電站是現代電力系統(tǒng)運行的根本保障，是提供電力穩(wěn)定輸出的必要條件。在實際的建設與運營過程中，通過人工巡檢的方式對變電站內的運行情況進行監(jiān)督是一種常見的運維手段。
　　然而，此種人工巡檢的模式一方面容易由于人為的不遵從而產生一定的問題，另一方面也會使得部分設備攜帶、路徑規(guī)劃等問題形成一定的安全隱患。為此，在現階段的學術界以及相關技術開發(fā)單位普遍探討利用機器人替代人工巡查對其運行狀態(tài)進行評估的基本模式。在機器人開發(fā)的過程中，其路徑規(guī)劃

2、以及具體的巡檢功能成為了設計的主體。
　　本文正是基于上述的背景在充分的總結了相關的理論經驗的基礎上，對可能存在的相關問題加以分析，提出了三個方面與步驟的建設策略。首先，對巡檢機器人的基本的功能需求進行分析;其次，在基本功能的基礎上分析不同功能模塊的主要構成與基本單元，并就其設計進行實現，使之能夠從軟硬件的雙重條件下滿足客觀需求;最后，以本文設計的巡檢機器人為藍本，進行實現并就其中涉及的主要功能進行評價與分析，找到其中存在的主要不