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文檔簡介
1、隨著開放式運動控制器的發(fā)展,以DSP為核心的運動控制卡得到了廣泛的應(yīng)用,成為運動控制系統(tǒng)發(fā)展的主流。在本文中,深入研究了開放式數(shù)控系統(tǒng)技術(shù),并對運動控制器的相關(guān)技術(shù)進行了全面介紹,同時,結(jié)合教研室的機器人手臂測試平臺對控制系統(tǒng)的功能需求,提出了一種新的基于DSP+FPGA設(shè)計方案的運動控制系統(tǒng),并給出了具體的硬件電路設(shè)計方案。其中,DSP是系統(tǒng)控制算法的核心,主要用來處理運動系統(tǒng)的各種數(shù)據(jù)信號,FPGA則用來擔(dān)當(dāng)協(xié)處理器,實現(xiàn)模塊級功能
2、。
運動控制器的核心處理器DSP芯片采用美國TI公司的TMS320LF2407A,該芯片是TI公司專門面向電機控制而推出的電機專用的控制芯片,主要用來實現(xiàn)與上位機的實時通訊,電機的速度和位置的精確控制,以及直線插補和圓弧插補等,同時監(jiān)視電機的運行狀態(tài)。文中介紹了TMS320LF2407A的工作原理,及其外圍電路的設(shè)計方法。FPGA芯片采用Altera公司的EP1K30QC208芯片,采用MAX+plusⅡ設(shè)計軟件進行開發(fā),
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