三輪全向移動機(jī)器人Multi-agent軟件系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、分類號：UDC：密級：猷易薹彳凈微夫哮碩士學(xué)位論文三輪全向移動機(jī)器人Multiagent軟件系統(tǒng)研究與設(shè)計ResearchandDesignoftheThreeOmnidirectionWheelsMobileRobotBasedonMultiagentSoftwareSystem姚冬冬指導(dǎo)教師姓名：申請學(xué)位級別：論文定稿日期：學(xué)位授予單位：學(xué)位授予日期：閔華松教授武漢科技大學(xué)計算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院答辯委員會主席：評閱人：陳和平教授左韜副

2、教授徐承軍副教授武漢科技大學(xué)碩士學(xué)位論文第1頁摘要多智能體系統(tǒng)(MultiagentSystem，MAS)是分布式人工智能(DistributedArtificialIntelligence)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，MAS是一種既具有獨(dú)立實現(xiàn)局部功能的能力，同時又可以通過合作、協(xié)調(diào)等實現(xiàn)全局功能的多個智能體組成的分布式智能系統(tǒng)。MAS系統(tǒng)不僅具有很強(qiáng)的反應(yīng)性和社會性，同時也能夠更好地適應(yīng)不確定的環(huán)境。因II勘dAS受到越來越多的人的重視，其也為

3、研究和設(shè)計智能機(jī)器人軟件系統(tǒng)提供了新的方法。MAS在智能機(jī)器人領(lǐng)域具有重大的研究意義和應(yīng)用價值。為了將MAS更好地應(yīng)用到三輪全向移動機(jī)器人中，本文依托國家自然科學(xué)基金資助項目(61175094)，依據(jù)三輪全向移動機(jī)器人的硬件特點(diǎn)，基于移動機(jī)器人的輪型移動方式以及機(jī)器人的運(yùn)動控制模型，并結(jié)合移動機(jī)器人分布式結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)設(shè)計了一種三輪全向移動機(jī)器人的軟件模型。模型結(jié)構(gòu)基于“思維與學(xué)習(xí)、感知與交互、行動與控制”理念，將整個軟件系統(tǒng)分為五個模塊，

4、使其相互之間交互靈活，并且不依賴三輪全向移動機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)。PC終端通過藍(lán)牙無線模塊對三輪全向移動機(jī)器人進(jìn)行實際運(yùn)動控制測試，驗證了運(yùn)動學(xué)方程的有效性。在JADE平臺對該模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行了仿真，對三輪全向移動機(jī)器人進(jìn)行了藍(lán)牙和紅外信號測試分析，三輪全向移動機(jī)器人能夠智能地感知并接收信號，在系統(tǒng)內(nèi)部能夠繼續(xù)在五個軟件模塊之間交互并且做出響應(yīng)。該模型對三輪全向移動機(jī)器人的模塊化設(shè)計具有參考價值。關(guān)鍵詞：智能體；移動機(jī)器人；多智能體系統(tǒng)；機(jī)器人軟