三自由度并聯(lián)體感機構參數(shù)化設計與性能仿真技術研究.pdf

1、并聯(lián)體感機構能有效的模擬人體運動的感覺,廣泛應用于飛行器模擬、列車駕駛模擬、汽車駕駛模擬、各種場景模擬和各種體感游戲中。本文以能實現(xiàn)上下顛簸、前后俯仰、左右側傾的三自由度并聯(lián)體感機構為研究對象,采用并聯(lián)結構的形式研究三自由度體感機構的參數(shù)化與性能仿真技術,主要研究內容如下:
　　(1)三自由度并聯(lián)體感機構的鉸鏈布置建模。通過移動副、轉動副和球面副進行構型研究,從各種構型形式的組合形成的三自由度并聯(lián)體感機構中,選取其中典型的應用廣泛

2、的3-SPR、3-RPS、2-SPR+1-RPS、2-RPS+1-SPR進行鉸鏈布局建模,分析各種鉸鏈布局形式下的上下顛簸、前后俯仰、左右側傾運動的可靠性。
　　(2)三自由度并聯(lián)體感機構的運動學與動力學分析?；贘acobian矩陣和Hessian矩陣對選取的三自由度并聯(lián)體感機構進行位移、速度、加速度分析和建模,對選取的三自由度體感機構進行受力分析,為后續(xù)的三自由度并聯(lián)體感機構的性能仿真提供理論和方法基礎。
　　(3)三自

3、由度并聯(lián)體感機構的參數(shù)化設計。對于選取典型的三自由度并聯(lián)體感機構進行組成結構分解和各組成部分設計參數(shù)提取,基于OpenGL圖形平臺采用Visual C++6.0進行三自由度并聯(lián)體感機構的參數(shù)化建模,為后續(xù)的三自由度并聯(lián)體感機構的性能仿真提供模型修改的基礎。
　　(4)三自由度并聯(lián)體感機構的性能仿真與應用驗證?；谶\動學和動力學分析獲得的三自由度并聯(lián)體感機構的輸出性能,設計各種輸出性能參數(shù)的計算流程,結合參數(shù)化迭代修改仿真輸出符合要