并聯(lián)機器人基于積分切換面的自適應滑?？刂?pdf

1、并聯(lián)機器人是一類全新的機器人,它具有剛度大、承載能力強、位置誤差不積累、精度高、動力性能好等一系列潛在優(yōu)點,已成為廣大學者關注的焦點。少自由度并聯(lián)機器人因其驅動元件少、造價低、結構簡單緊湊、實用價值高而具有更好的發(fā)展前景。因此,本文對平面2-DOF并聯(lián)機器人進行了研究。
　　 并聯(lián)機器人是一個高度非線性的系統(tǒng),運動過程中常存在很大的干擾因素,常規(guī)控制策略很難滿足其控制要求?；Ｗ兘Y構控制能夠有效解決系統(tǒng)非線性問題,對參數(shù)不確定性

2、和外部擾動具有強魯棒性,適用于機器人的控制。本文針對平面2-DOF并聯(lián)機器人,設計了一種新型的帶有積分的滑動模面,采用一種自適應滑模控制方法,控制器的設計無需不確定性及外加干擾的上下界,通過自適應律實現(xiàn)對并聯(lián)機構不確定量的辨識,旨在減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差,克服對干擾和未知參數(shù)攝動的影響,使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性。
　　 本文首先基于運動學分析進行了并聯(lián)機器人的位置正、反解計算,軌跡規(guī)劃和工作空間分析,建立了控制系統(tǒng)支路模型,然后采用基于

3、積分切換函數(shù)的自適應滑模控制算法對其各支路進行了仿真。與常規(guī)滑模控制仿真結果進行比較分析后表明:基于積分切換函數(shù)的自適應滑?？刂聘櫺Ч?抗干擾能力強,控制效果較好。本文最后運用VC++,結合多線程編程思想和動態(tài)鏈接庫技術設計了并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)軟件,實現(xiàn)了機器人的實際控制。其中,用戶界面線程為主線程,用來接收用戶輸入,算法計算和控制量的傳遞作為工作者線程,把得到的控制量傳遞給控制卡,使并聯(lián)機器人能在工作空間內完成給定的軌跡運動。實