六足噴漿機器人運動控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、在煤礦井下井巷建設(shè)初期，為了保證巷道的安全性及堅固性，需要對巷道表面進(jìn)行噴漿處理。但由于鉆爆后產(chǎn)生的大量礦渣以及井下條件的限制，各種礦用裝置很難挖進(jìn)迎頭，而人工作業(yè)又極其困難并且非常危險。針對此種問題，本文設(shè)計了適用于井下工作的六足噴漿機器人，使用機器人可以做到迎頭初噴又可以代替人工作業(yè)。
　　首先，根據(jù)六足噴漿機器人的設(shè)計需求，并結(jié)合六足機器人行走理論研究，提出了基于三角步態(tài)的六足噴漿機器人的設(shè)計方案。其次，從理論分析入手，根據(jù)

2、六足機器人三角步態(tài)運動原理，建立六足機器人三角步態(tài)行走仿真模型，并計算得出了各單腿運動的各個參數(shù)范圍。然后，從實際使用的安全性和穩(wěn)定性出發(fā)，對六足噴漿機器人的運動控制系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計，把整個運動控制系統(tǒng)分為中央控制單元、各單腿控制單元、各傳感器單元，中央控制單元作為整個機器人的控制核心，用于對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分析并產(chǎn)生各運動指令;單腿控制單元是機器人的執(zhí)行單元，其接收中央控制器發(fā)來的運動指令并產(chǎn)生相應(yīng)動作;傳感器單元包括慣導(dǎo)模塊、壓力傳感