人體下肢康復訓練機構的綜合與分析研究.pdf

1、下肢康復醫(yī)學機構的研究是最近幾年比較受關注的領域，其涵蓋了醫(yī)學，人體仿生學，人工智能學，信息分析數(shù)學，工程計算學等多門學科。對于康復機械的設計，不單單是從設計角度考慮問題，還要結合患者的自身狀況進行設計，對于設計者有很高的要求，尤其在機械機構設計方面顯得尤為重要，并且需要制定詳細的康復方案。對于患者的康復治療可以起到導向作用，也可以很好的幫助醫(yī)生做一些協(xié)助工作。因此對于康復器械的研究具有重要的實際意義。
　　本文設計了一個可以幫助

2、人體下肢實現(xiàn)自行康復的機構。首先，研究了國內外對于醫(yī)療康復機構的研究現(xiàn)狀，技術問題，未來的趨勢，結合本設計對于設計的意義及面對的技術難點需要借鑒的優(yōu)勢等進行系統(tǒng)性的研究，對于人體下肢的基本結構尺寸，以及人體跨步走的姿勢以及角度變化進行分析。并在此基礎上分析人體下肢康復訓練機器人機構建立的條件，做出人體下肢康復機構的方案。并且對于下肢康復各個關節(jié)的運動機理進行分析，對于機構的自由度進行配比，以及機械構型的理論分析，然后通過 Pro/E建立

3、機構三維模型，并對機構的驅動方式，所用的材料，電機類型的選擇進行說明。
　　其次，對于下肢康復機械機構進行運動學分析，先將整個機構進行簡化分開對于各個關節(jié)的機械機構的自由度進行計算，再對各個關節(jié)的位置正逆解、速度和加速度進行分析。
　　最后，對于機構的仿真分析，先用MATLAB的編程計算可以得出驅動桿長的位移曲線，速度曲線，以及加速度曲線。并對于Pro/E所建立的模型導入到ADAMS中并且進行運動學分析仿真。把通過MATLA