基于Visionscqpe的工業(yè)機器人視覺對位系統(tǒng)在空調裝配中的應用.pdf

1、實現(xiàn)空調生產(chǎn)全自動化是近幾年來許多空調生產(chǎn)廠家所追求的目標，提高空調生產(chǎn)的自動化水平，不僅可以提高空調生產(chǎn)和裝配的效率，還可以大大降低工人的勞動程度和提高空調產(chǎn)品質量，從而降低企業(yè)的生產(chǎn)成本。而在實現(xiàn)空調生產(chǎn)全自動化的路上，有一個較大的障礙——空調壓縮機與底板的裝配問題。由于空調壓縮機形狀不規(guī)則、重量較重，空調底板定位困難等原因，壓縮機與底板的自動裝配難以實現(xiàn)，壓縮機與底板的裝配一般都是由人工來完成。
　　為了解決空調壓縮機與底板

2、自動裝配的問題，本文首次把視覺定位的方法應用到空調的自動裝配中，設計了工業(yè)機器人視覺對位系統(tǒng)，采用工業(yè)機器人加視覺定位的方法實現(xiàn)了空調壓縮機與底板的自動裝配。此系統(tǒng)主要在MicrosoftVisual Studio2010開發(fā)平臺上，使用Visual Basic作為開發(fā)語言，利用美國Microscan公司的Visionscape視覺開發(fā)軟件來進行開發(fā)。Visionscape視覺開發(fā)軟件在工業(yè)視覺研究應用上已經(jīng)比較廣泛，主要應用于汽車組裝

3、線上的自動化視覺檢測與零件追溯、工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)過程中標簽的辨識、工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的產(chǎn)品缺陷識別等。本文詳細介紹了工業(yè)機器人視覺對位系統(tǒng)的設計原理和過程，并對系統(tǒng)中涉及到的關鍵問題和技術進行了詳細的介紹，完成的主要工作有以下幾個方面。
　　(1)工業(yè)機器人視覺對位系統(tǒng)的整體布局設計。這個部分主要對系統(tǒng)的搭建、系統(tǒng)工作流程以及系統(tǒng)主要硬件組成和選型進行了研究，完成了機器人視覺對位系統(tǒng)的搭建，選擇了系統(tǒng)合適的硬件組成。
　　(2)相機

4、的標定。對相機標定的基本原理與方法進行了研究，并介紹了相機標定中各種坐標系之間的轉換關系，提出了適合本系統(tǒng)的相機標定的方法，并對其原理進行了說明。最后通過Visonscape視覺軟件和標定軟件的應用，完成了本文的相機標定的工作，得到了相關的相機標定文件。
　　(3)系統(tǒng)軟件的設計。對系統(tǒng)的核心組成—系統(tǒng)軟件部分，進行了研究和設計;經(jīng)過對機器人運行的過程進行分析，完成了機器人運行軌跡的規(guī)劃和機器人運行程序的設計;重點研究了壓縮機與底

5、板識別定位的方法，通過對Visionscape視覺軟件的應用，分別設計了壓縮機和底板的識別定位程序;設計了壓縮機與底板的對位算法，通過對位算法的應用和對Visionscape視覺軟件進行二次開發(fā)，完成了壓縮機與底板的對位程序;在介紹了機器人的二次開發(fā)函數(shù)庫后，完成了機器人和計算機的通訊程序。
　　(4)系統(tǒng)運行測試。對系統(tǒng)運行的測試進行了介紹，詳細介紹了系統(tǒng)在實際運行過程中，系統(tǒng)功能實現(xiàn)的具體過程。對系統(tǒng)運行過程中的定位誤差進行了