GAMMA300型七自由度機械臂模糊控制研究.pdf

1、本文主要研究對象是GAMMA300型機械臂，是具有一個冗余自由度的七軸機械臂，它由美國的ROBAI公司設計生產(chǎn)。主要對研究對象在系統(tǒng)建模、正逆運動學、動力學、軌跡規(guī)劃方法和軌跡跟蹤控制方面進行分析與研究。
　　在分析 GAMMA300機械臂的構型的基礎上，結合機械臂位姿變換的數(shù)學理論，采用D-H方法建立了機械臂的坐標系。并運用機械臂的正運動學，推導出GAMMA300機械臂的運動學正解。在建立正確的正運動學方程的基礎上，采用反變換的

2、算法推導求得了GAMMA300的逆運動學逆解公式。進而利用基于MATLAB平臺的 Robotics Toolbox工具箱，對GAMMA300型機械臂的運動學分析的正確性進行仿真驗證。針對GAMMA300機械臂的軌跡規(guī)劃，在關節(jié)空間中，采用三次多項式插值算法以及五次多項式插值算法對GAMMA300型機械臂軌跡規(guī)劃進行仿真。在笛卡爾空間中分別進行直線規(guī)劃和圓弧規(guī)劃。
　　在動力學分析中，主要介紹了牛頓-歐拉法和拉格朗日法，并利用拉格朗