基于多模態(tài)信息融合的RoboCup3D仿真機器人自定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著智能控制技術(shù)、計算機技術(shù)、仿生學(xué)、人工智能等學(xué)科的飛速發(fā)展，智能移動機器人技術(shù)的研究越來越受到重視，而自主定位是移動機器人進行自主導(dǎo)航和探索研究的基礎(chǔ)，同時多種傳感器相互協(xié)助提供了豐富的機器人內(nèi)部狀態(tài)和外部周圍環(huán)境的感知信息。本文的研究工作主要是移動機器人在已知環(huán)境中的多模態(tài)信息融合理論和自主定位算法這兩個方面。
　　首先，介紹了移動機器人自定位技術(shù)，闡述了移動機器人基于多模態(tài)信息融合定位技術(shù)的研究意義及國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢。

2、討論了多模態(tài)信息融合技術(shù)及應(yīng)用于移動機器人自定位領(lǐng)域的一些方法。
　　其次，建立了長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，對陀螺儀信息、加速度計信息、視覺信息和機器人關(guān)節(jié)運動信息多種模態(tài)信息進行了有效的融合，通過訓(xùn)練后的網(wǎng)絡(luò)模型完成機器人自定位。重點研究了基于長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的多模態(tài)信息融合的機器人自定位方法，同時分析了傳統(tǒng)的擴展卡爾曼濾波和粒子濾波的機器人自定位方法。
　　最后，設(shè)計了基于多模態(tài)信息融合的移動機器人自定位實驗，驗證了