空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)位姿視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究.pdf

1、地面模擬微重力環(huán)境是驗(yàn)證空間設(shè)備各項(xiàng)性能既經(jīng)濟(jì)又實(shí)用的重要方式。懸吊法作為眾多在地面建立模擬微重力環(huán)境方式中的一種，在國內(nèi)承擔(dān)了大量的空間設(shè)備的關(guān)鍵技術(shù)的仿真驗(yàn)證工作。懸吊法作為被動(dòng)式跟蹤測(cè)量技術(shù)，需要提前得知目標(biāo)物體的位姿信息，再做出相應(yīng)的位移進(jìn)行重力補(bǔ)償，而如何獲取實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)物體的運(yùn)動(dòng)位姿一直是懸吊法實(shí)驗(yàn)中的工作難點(diǎn)和研究熱點(diǎn)。
　　本文依托《空間機(jī)械臂艙上運(yùn)動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)研制》項(xiàng)目，重點(diǎn)研究了該項(xiàng)目中的視覺位姿監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，視覺位姿監(jiān)

2、測(cè)主要功能是為該項(xiàng)目中的二維隨動(dòng)系統(tǒng)提供機(jī)械臂位姿信息。本課題主要工作包括視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的硬件搭建、軟件設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)方法三個(gè)方面。在分析了國內(nèi)外地面模擬微重力環(huán)境中位姿測(cè)量方法的現(xiàn)狀的前提上，通過比較各方法的優(yōu)劣及根據(jù)項(xiàng)目技術(shù)指標(biāo)確定了位姿監(jiān)測(cè)系統(tǒng)選擇單目視覺為工作方式的總體實(shí)施方案。在該方案的基礎(chǔ)上，為滿足系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)選取了系統(tǒng)所需的硬件系統(tǒng)，包括工業(yè)相機(jī)、鏡頭、靶標(biāo)裝置設(shè)計(jì)制作及機(jī)器視覺處理器等工作。然后以機(jī)器視覺處理器為依托完成了對(duì)