迭代學(xué)習(xí)控制在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制(iterative learning control，ILC)適用于有限時(shí)間區(qū)間上具有某種重復(fù)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的被控對(duì)象，該控制方法在傳統(tǒng)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制系統(tǒng)中已得到廣泛應(yīng)用并逐漸被網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)(networked control systems，NCSs)所采用。ILC不依賴系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型，只需要較少的先驗(yàn)知識(shí)就可利用簡單的算法實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤任務(wù)。本文主要針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中存在數(shù)據(jù)丟失情況下的迭代學(xué)習(xí)控制算法進(jìn)行研究。論文主要研究

2、內(nèi)容如下：
　　首先，針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中數(shù)據(jù)傳輸過程進(jìn)行數(shù)學(xué)建模。將數(shù)據(jù)丟失現(xiàn)象描述為一個(gè)概率已知的隨機(jī)Bernoulli過程，并考慮了測量信號(hào)與控制信號(hào)數(shù)據(jù)丟失同時(shí)存在的情況，且控制器與執(zhí)行器的數(shù)據(jù)接收端均采用零階保持方法來補(bǔ)償丟失數(shù)據(jù)。
　　其次，針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中一類非線性離散被控對(duì)象，提出了PD型開環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制算法，利用經(jīng)典迭代學(xué)習(xí)控制算法的前饋特性實(shí)現(xiàn)對(duì)控制信號(hào)的提前修正。該算法采用誤差信號(hào)的比例項(xiàng)與微分項(xiàng)對(duì)當(dāng)前