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文檔簡介
1、可穿戴式下肢外骨骼康復機器人是一種結合先進機器人技術和醫(yī)療康復理念的穿戴于身體外側的機械裝備。本文面向下肢功能障礙患者的康復治療，設計出一款能帶動患者直立、穩(wěn)定行走的外骨骼康復機器人。
本文在了解國內外康復醫(yī)學、外骨骼機器人、擬人雙足機器人等相關領域的研究現狀，掌握結構設計、機器人運動分析和步態(tài)規(guī)劃的前沿方法的前提下，完成如下幾個方面的工作:
1、外骨骼系統結構設計:本文參照國家標準人體身高統計數據，選用低密度鋁合金
2、材料，應用solidworks三維建模，設計了一款適用性廣泛的外骨骼機器人，具有前向行走和小范圍移動避障功能。該款機器人采用盤式伺服電機驅動，面向身高范圍150cm-190cm的具有任意肩高、腿長、腰圍，體重極限100kg的人群。該外骨骼機器人與人體下肢關節(jié)同軸度高，運動范圍適中，具有保護功能，不會受環(huán)境影響而超出人體運動極限，具有較高的安全系數。
2、外骨骼系統運動學、動力學分析:本論文基于D-H坐標轉換法，建立機器人雙側下
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