面向飛機裝配的機器人運動軌跡和姿態(tài)離線規(guī)劃與在線調整方法研究.pdf

1、數(shù)字化柔性裝配是先進飛機裝配方法的發(fā)展趨勢，機器人自動制孔技術已成為在國內(nèi)外航空制造領域的研究熱點。由于航空制造中復雜的機器人任務和較高的定位與姿態(tài)精度要求，實現(xiàn)面向飛機裝配的工業(yè)機器人任務規(guī)劃、準確定位與定姿是該技術得以應用的基礎和核心。本文結合飛機裝配的特殊工藝和精度需求，針對工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃、精度在線補償與姿態(tài)在線找正等關鍵技術開展深入的研究。論文主要成果如下：
　　（1）分析了飛機產(chǎn)品連接孔的工藝要求與加工難點，提煉了用

2、于飛機裝配的工業(yè)機器人加工任務關鍵技術需求，并提出了機器人軌跡和姿態(tài)離線規(guī)劃與在線調整的總體方案。
　　（2）分析了機器人自動制孔路徑規(guī)劃的工藝約束，提出了帶基準孔檢測的制孔路徑最短模型與機器人在滑軌上的站位運動優(yōu)化模型，研究了遺傳蟻群混合優(yōu)化算法解決機器人路徑規(guī)劃問題的方法，并通過仿真驗證了該方法的有效性。
　　（3）研究了基于空間網(wǎng)格模型的機器人定位誤差在線補償方法，確定了產(chǎn)品基準特征檢測方案，提出了適應產(chǎn)品表面法向的機