基于超聲波車(chē)位探測(cè)系統(tǒng)的自動(dòng)泊車(chē)方法研究.pdf

1、自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)是一種使車(chē)輛自動(dòng)駛?cè)胪＼?chē)位的汽車(chē)電子系統(tǒng)，它通過(guò)環(huán)境感知傳感器探測(cè)車(chē)輛周?chē)h(huán)境找到合適的停車(chē)位，并確定車(chē)輛與停車(chē)位的相對(duì)位置，然后按照某種轉(zhuǎn)向控制策略控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向，最終實(shí)現(xiàn)泊車(chē)。
　　 本文針對(duì)平行泊車(chē)和垂直泊車(chē)的工況，研究了自動(dòng)泊車(chē)的超聲波車(chē)位探測(cè)系統(tǒng)，提出了平行車(chē)位和垂直車(chē)位的超聲探測(cè)方法。超聲波車(chē)位探測(cè)系統(tǒng)是自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)，該子系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)為目標(biāo)，文章基于DSPTMS320F2812和超聲波傳感

2、器設(shè)計(jì)了系統(tǒng)方案，編寫(xiě)了控制程序。
　　 在汽車(chē)低速行駛情況下，建立泊車(chē)系統(tǒng)坐標(biāo)方程和低速倒車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上研究基于兩段圓弧的平行泊車(chē)路徑規(guī)劃方法并研究其約束條件和三點(diǎn)式垂直泊車(chē)路徑規(guī)劃方法并通過(guò)泊車(chē)起始區(qū)域劃分得到最小轉(zhuǎn)彎半徑的路徑規(guī)劃泊車(chē)方法;在matlab/simulink環(huán)境下建立車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，完成不同起始位置的平行泊車(chē)和垂直泊車(chē)的路徑規(guī)劃仿真。
　　 以電動(dòng)試驗(yàn)車(chē)為載體進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)實(shí)車(chē)試驗(yàn)，根據(jù)泊車(chē)路