可調(diào)整閉鏈腿機構步行載運平臺的設計與研究.pdf

1、相較于輪式、履帶式等其他類型的移動機器人，步行機器人具有良好的機動性能和復雜地形的適應能力。閉鏈腿部機構相較于開鏈腿部機構具有剛度大、穩(wěn)定性好等優(yōu)點。本文在原有理論研究的基礎上設計出一款具有高負載能力和高機動性能的步行載運平臺，并對可調(diào)整閉鏈腿機構進行研究，將其運用到此款平臺中，對其性能進行分析。
　　首先，本文在已有研究的基礎上確定六桿七副機構為研究的閉鏈腿機構，以此單腿機構搭建了一款新型步行載運平臺，整機采用一個腿組代替單腿機

2、構，四個腿組對稱布置在整機四角的設計方案，每個腿組由前后共曲柄，左右共電機的四個單腿機構組成，提高了整機的穩(wěn)定性和負載能力;利用虛擬樣機技術對步行平臺進行建模和仿真，對平臺在一般路況下的通過性、穩(wěn)定性、直行和轉向方式進行分析，并對平臺上下斜坡、側坡、翻越垂直墻、跨越壕溝方面的越障能力進行分析。
　　然后，對單腿機構各桿件的靈敏度進行分析，主要研究桿件長度改變對足端抬腿高度和跨步長度的影響，得出桿件靈敏度的優(yōu)先級，將最靈敏桿件的可調(diào)