工業(yè)機械手畢業(yè)論文

1、成都電子機械高等?？茖W校畢業(yè)論文I摘要 摘要本文所設計的工業(yè)機械手用于搬運工件，工件總重 30Kg,長 50cm,寬30cm，高 20cm，臂總長為 1.8m。為了增加本機械手的通用性，在結構盡可能緊湊的情況下，最大限度地使工業(yè)機械手具有較大的抓取范圍。本文主要介紹了工業(yè)機械手的概念、組成和分類，機械手的自由度和坐標形式、運動及國內外的發(fā)展狀況。對工業(yè)機械手進行總體方案設計，首先確定了機械手的坐標形式為圓柱坐標型，自由度數(shù)為5，接著確定

2、了機械手的驅動裝置為液壓缸，然后確定了機械手的主要技術參數(shù)。同時，設計了機械手的手部結構形式為滑槽杠桿式鉗爪、手腕的結構形式為采用電機帶動腕回轉、臂部結構形式采用雙導向桿導向，機身結構形式為升降缸置于回轉缸之上的結構形式，計算出了夾緊工件所需的驅動力、手腕轉動時所需的驅動力矩、手臂伸縮所需的驅動力、手臂俯仰所需的驅動力、手臂升降所需的驅動力和手臂回轉所需的驅動力矩。繼而設計了工業(yè)機械手的各個部分液壓缸的尺寸和結構及各個部分之間連接與支承

3、部件的結構與尺寸。關鍵詞：工業(yè)機械手，液壓驅動，液壓缸。成都電子機械高等?？茖W校畢業(yè)論文第 3頁目錄 目錄摘要 摘要............................................................................................................................................................IABSTR

4、ACT ABSTRACT.................................................................................................................................................. II1 緒論 緒論....................................................

5、....................................................................................................11.1 工業(yè)機械手的含義...........................................................................................................

6、......11.2 工業(yè)機械手的產生、應用與發(fā)展................................................................................................ 11.3 工業(yè)機械手的組成與運動..................................................................................

7、.......................... 52 工業(yè)機械手的手部設計 工業(yè)機械手的手部設計...................................................................................................................... 132.1 概述..........................................

8、.................................................................................................... 132.2 手部機構形式...........................................................................................................

9、................... 132.3 鉗爪式手部機構的選用要點...................................................................................................... 142.4 滑槽杠桿式鉗爪的夾緊力分析與計算.........................................................

10、............................ 152.5 滑槽杠桿式鉗爪手部機構的驅動力計算................................................................................. 172.6 手部夾緊液壓缸的設計與計算...................................................................

11、.............................. 183 工業(yè)機械手的腕部設計 工業(yè)機械手的腕部設計..................................................................................................................... 213.1 概述......................................

12、....................................................................................................... 213.2 腕部回轉力矩的計算.....................................................................................................

13、............ 224 工業(yè)機械手臂部的設計 工業(yè)機械手臂部的設計..................................................................................................................... 244.1 概述........................................................

14、...................................................................................... 244.2 工業(yè)機械手臂部的結構形式...................................................................................................... 254.3 工業(yè)機械手臂

15、部運動驅動液壓缸的設計與計算...................................................................... 284.4 工業(yè)機械手的液壓緩沖裝置...................................................................................................... 345 結論 結論.....

16、.................................................................................................................................................355.1 工業(yè)機械手主要規(guī)格參數(shù)..........................................................

17、................................................ 355.2 設計總結..................................................................................................................................... 356 致謝 致謝..................

18、....................................................................................................................................377 參考文獻 參考文獻...........................................................................