助行訓練機器人機構設計及驅動控制研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展和人民生活水平的提高，和世界很多國家一樣，中國正在步入一個交通繁雜的老齡化社會，偏癱正在困擾著越來越多的家庭。醫(yī)學理論和臨床醫(yī)學證明，偏癱患者除了早期的手術治療和必要的藥物治療外，正確的、科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高起到非常重要的作用?？祻蜋C器人作為一種自動化康復醫(yī)療設備應運而生，康復機器人的研究也受到了越來越多人的關注。
　　 本文介紹了康復訓練機器人的國內外發(fā)展現(xiàn)狀以及應用情況，首先，通過對前

2、人研究成果的分析得出了人在行走過程中重心的運動情況，包括重心的軌跡、移動的速度和加速度，然后對助行訓練機器人的機械結構進行了設計，提出了一種新的重心控制機構，以一種新的方式將其與重力補償機構進行了結合，下肢方面，利用桿機構模仿人腿的行走過程，從仿生學的角度對人行走過程中大腿和小腿之間的關系進行了模仿。最后，對整個機構進行了控制仿真和關鍵部位的強度仿真分析，以及控制系統(tǒng)的硬件電路設計。
　　 本文完成了助行訓練機器人的機構設計，對