簡介：點擊查看更多云制造中基于服務能力的資源選取技術研究.pdf精彩內容。

簡介：隨著智能手機的迅速普及，以及無線通信技術的快速發(fā)展，移動用戶可以隨時隨地的使用基于位置服務。但是當用戶在享受位置服務帶來的便捷時，用戶的位置隱私也面臨著被泄露的風險。目前，大部分的位置隱私保護方法都可以歸類為基于可信第三方體系結構和移動點對點（P2P）結構兩類。但是，可信第三方往往是系統(tǒng)性能的瓶頸，P2P結構也受困于較低的匿名成功率和較弱的抵御攻擊能力。本文以提高P2P結構下抵御攻擊能力和改進算法效率為目標，研究了位置隱私保護中的相關問題，主要的研究工作和創(chuàng)新點有以下幾點（1）系統(tǒng)地總結了主流的基于位置服務的隱私保護技術、位置隱私保護系統(tǒng)體系結構以及位置服務中攻擊者模型，分析了現(xiàn)有的位置隱私保護具體的方法和策略。（2）針對目前P2P結構下現(xiàn)有方案基本都基于用戶之間相互信任這一假設的不足，提出了不可信近鄰（UNNC）解決方案。該方案使用第三方驗證器為系統(tǒng)中每一個用戶下發(fā)唯一的VERF驗證碼，移動用戶之間通過分享VERF驗證碼來代替具體位置信息，從而抵御偽裝用戶的惡意攻擊。仿真結果表明，UNNC算法可以有效的抵御來自周圍惡意用戶的攻擊。（3）針對PRIVACYGRID算法生成的匿名區(qū)域較大的問題，提出了利用生成子匿名區(qū)域方法的改進算法，并采用了混合結構以平衡第三方服務器和用戶終端的工作負載。混合結構通過用戶所在區(qū)域的用戶密度來選擇使用第三方結構或是P2P結構，并在第三方結構中使用改進的PRIVACYGRID算法。仿真結果表明，改進的PRIVACYGRID算法可以減輕第三方服務器的計算壓力，混合結構也可以很好的平衡中心匿名器和移動終端的工作壓力。

簡介：中圖分類號TP391學科分類號085211碩士學論文編號102871613SZ009▲叉基于RTMP協(xié)議的視頻流媒體服務器部分關鍵技術研究與實現(xiàn)研究生姓名馬丹丹專業(yè)類別工程碩士專業(yè)領域計算機技術指導教師張道強教授南京航空航天大學研究生院計算機科學與技術學院二O一二年十二月承諾書本人聲明所呈交的碩士學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得南京航空航天大學或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料。本人授權南京航空航天大學可以將學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編學位論文。保密的學位論文在解密后適用本承諾書作者簽名墨丑丑日期坦墨墨盥

簡介：隨著因特網(wǎng)的飛速發(fā)展因特網(wǎng)在為越來越多的用戶提供越來越多的服務的同時也面臨著巨大的安全威脅。因為針對服務器的攻擊相比針對個人的攻擊有著更大的破壞力和影響服務器日益成為被攻擊的重點。與此同時因特網(wǎng)中服務器所發(fā)布的正當信息也可能因為觸犯了有權勢者的利益而其管理者可能被要求強制刪除信息或者強制披露信息提供者身份?；谏鲜鲈蜓芯咳绾螏椭掌麟[藏自己的身份免遭惡意攻擊同時在正常監(jiān)管以外不被惡意威脅、勒索而保護信息以及信息來源的安全性具有重要的現(xiàn)實意義。本文首先綜述了現(xiàn)有的匿名通信技術并重點分析了基于對等網(wǎng)絡P2P的匿名通信算法指出了現(xiàn)有的針對匿名通信的各種攻擊方式以及匿名通信系統(tǒng)中關于匿名度的度量方式。通過上述研究指出現(xiàn)有的匿名通信都更多考慮了通信關系的匿名性沒有充分考慮匿名通信系統(tǒng)本身服務器的安全性。服務器仍然面臨著被攻擊、惡意審查、關閉的威脅。其次本文提出了一種基于結構化P2P網(wǎng)絡的能夠實現(xiàn)服務器隱藏的模型DSPBSC。DSPBSC在將服務器偽裝成普通的P2P節(jié)點的同時提供了較高的匿名性。對DSPBSC系統(tǒng)的拓撲維護節(jié)點加入、退出、老化信息的維護信息發(fā)布、更新、刪除進行了詳細的設計使其可以滿足可擴展性、匿名性、可抵賴性以及容錯性等一系列的要求。針對結構化P2P網(wǎng)絡目前沒有很好的廣播算法滿足我們高效數(shù)據(jù)分發(fā)的要求提出了一種基于GOSSIP算法和洪泛算法的結合改進數(shù)據(jù)分發(fā)算法結構化謠言算法SGOSSIP。SGOSSIP算法能夠在保持較高的分發(fā)速度和消息覆蓋率的同時大量減少分發(fā)產生的消息冗余提供很高的廣播效率。針對匿名通信環(huán)節(jié)隨機轉發(fā)的重路由算法現(xiàn)有的隨機轉發(fā)概率遞減算法都會導致匿名程度不小的損失提出一種改進的隨機轉發(fā)概率遞減算法。針對面臨持續(xù)的攻擊情況下系統(tǒng)匿名度被破壞的情況提出了服務器切換的方式來為服務器提供更高的匿名性。最后我們采用C語言對系統(tǒng)進行了模擬仿真研究分析了系統(tǒng)負載通信效率以及影響匿名度的主要指標。實驗證明SGOSSIP算法能夠提供較高的分發(fā)速度并以相對很小的消息冗余度達到很高的消息覆蓋率。DSPBSC模型能夠提供較高的通信效率以及較高的匿名度。

簡介：可持續(xù)生產與消費、以顧客為中心的商業(yè)模式和產品日趨同質化等因素，促使制造企業(yè)從單一產品的設計生產轉移到整體解決方案包含產品與服務的設計生產。產品服務系統(tǒng)PRODUCTSERVICESYSTEMS，PSS，正是適應制造企業(yè)這一戰(zhàn)略轉移而提出的一個新理念面向制造業(yè)的產品服務系統(tǒng)也稱作工業(yè)產品服務系統(tǒng)。產品服務系統(tǒng)設計研究的是當前制造領域的發(fā)展前沿，方案設計作為其中的關鍵環(huán)節(jié)，致力于建立顧客滿意的產品服務組合形成的整體解決方案。在產品服務系統(tǒng)方案設計中，顧客立足于所要完成的工程，從施工環(huán)境和工程任務角度對需求進行描述。該設計方式具有設計對象的異質性包括設計對象的異質性、組合性和匹配性和設計過程的復雜性包括設計過程的交互性、方案求解的多樣性和決策的混合性等特點，傳統(tǒng)的設計理論和技術方法難以有效解決這一復雜課題。以顧客需求為驅動，圍繞顧客需求向產品服務系統(tǒng)方案特征有效傳遞與分配和產品服務系統(tǒng)方案生成兩個科學問題，將水平定向鉆機產品服務系統(tǒng)作為設計對象，提出了基于需求域、功能域和方案域的產品服務系統(tǒng)方案設計框架，著重研究顧客需求傳遞與分配、方案配置和方案決策三個關鍵技術，以輔助設計師完成產品服務系統(tǒng)方案設計，實現(xiàn)顧客滿意的整體解決方案，并提高設計質量和設計效率。全文主要從以下幾個方面展開研究1分析了產品服務系統(tǒng)的定義與分類，以及現(xiàn)有的研究體系和技術方法。在總結相關研究的基礎上，歸納了產品服務系統(tǒng)方案設計的主要特點及其科學問題。闡述了顧客需求驅動的產品服務系統(tǒng)方案設計技術研究的主要內容及其創(chuàng)新點，回顧和總結了產品服務系統(tǒng)方案設計相關技術方法的研究進展。2在分析與傳統(tǒng)設計區(qū)別的基礎上，拓展了公理化設計域的內涵，建立了需求域、功能域和方案域的產品服務系統(tǒng)方案設計框架，分別以交互圖和任務模型、交互圖和功能結構模型、以及網(wǎng)絡圖表達。建立了產品與服務的集成機制和產品服務系統(tǒng)方案配置模型，分析了配置模型和配置過程對設計變化的適應機制，并給出了產品服務系統(tǒng)方案設計的三個關鍵技術。全文以維修服務作為服務的典型代表開展相關研究。3研究了基于多模式映射的顧客需求向產品服務系統(tǒng)方案特征的傳遞與分配問題。當前制造企業(yè)多處于從傳統(tǒng)設計到產品服務系統(tǒng)設計的轉變階段，新設計方式下的數(shù)據(jù)積累少，難以利用智能學習方法來構建相應的映射空間。因此建立并行結構質量屋，實現(xiàn)顧客需求到產品方案特征和服務方案特征的傳遞與分配?；谧钚《司嚯x的非線性優(yōu)化算法融合質量屋構建時的多樣化決策信息，并以正負關聯(lián)規(guī)則來輔助產品服務系統(tǒng)質量屋的客觀化分析。充分利用制造企業(yè)傳統(tǒng)設計下已積累的產品與服務數(shù)據(jù)，提出了基于GABPNNGA混合學習與優(yōu)化的產品服務系統(tǒng)方案特征優(yōu)化模型。在考慮服務對產品依賴的基礎上，分別構建產品和服務成本學習網(wǎng)絡，以任務偏好、成本和技術約束以及產品特征和服務特征的匹配關系來優(yōu)化產品服務系統(tǒng)方案特征。4提出了產品服務系統(tǒng)方案的交互式配置設計技術。首先給出了產品服務系統(tǒng)方案的交互式配置流程；基于相容性分析，提出了服務模塊方案到服務過程方案的合成方法；并利用最小二乘支持向量機進行服務方案定位分析，作為服務與產品選擇和匹配評估的基準。其次，風險度是產品與維修服務交互的關鍵信息，因此提出了基于不確定性方法的風險度計算和不完全排序模型。量化風險評價指標間的數(shù)值補償，以提高風險度計算的可靠性。最后，采用增量式變精度粗糙集方法挖掘產品服務系統(tǒng)配置規(guī)則以保障配置模型的有效性和更新性。5產品服務系統(tǒng)方案決策具有混合性的特點，決策對象中產品與服務混合，決策指標中定性定量指標混合，決策信息中設計信息與評價信息混合。首先采用擴展服務藍圖建立產品服務系統(tǒng)方案的表現(xiàn)模型，以評估服務與產品的整體匹配性。其次將已有設計信息與評價信息相混合作為產品服務系統(tǒng)方案決策的整體信息，以保障決策結果的一致性和可靠性。最后提出多算法混合的決策模型實現(xiàn)產品服務系統(tǒng)方案在定性定量指標下的評價，并基于KANO模型改進逼近理想解法來優(yōu)選產品服務系統(tǒng)方案。本研究為產品服務系統(tǒng)方案設計建立了新的設計體系和方法論，為本領域的進一步深入研究打下了理論基礎；為產品服務系統(tǒng)方案設計的顧客需求傳遞與分配、配置設計和方案決策提供了技術支持。并結合工程實例將本文提出的技術方法應用到水平定向鉆機這一典型工程機械的產品服務系統(tǒng)方案設計中，取得了良好的效果。

簡介：隨著J2EE逐漸成為企業(yè)WEB應用開發(fā)的標準，JSFJAVASERVERFACES技術正應運而生。JSF建立在許多以前JAVA開發(fā)框架的經驗之上，為使用者提供了優(yōu)良、健壯、具有制作良好開發(fā)模式的框架，從而方便的避免了許多其他框架中存在的問題。但對于各種數(shù)據(jù)資源，JSF需要提供各種數(shù)據(jù)資源的使用接口，這無疑為JSF框架的使用者增加了不小的難度。而通過使用REST風格服務來規(guī)劃資源，從而進一步滿足JSF框架對于大量數(shù)據(jù)的查詢和操作不失為一種好的選擇。就現(xiàn)在目前對流行的開發(fā)模式的研究發(fā)現(xiàn)，基于REST風格服務的JSF框架研究還比較少，然而隨著REST風格服務和JSF的越來越流行，兩種技術的研究也會越來越多。本文研究目標是結合當前REST風格服務和JSF平臺的研究現(xiàn)狀，對在JSF框架中進行REST風格服務調用以及XML文檔解析進行研究。研究過程中主要用到了JSF技術和REST技術的基礎知識以及一些JAVA中的關鍵的技術，最后設計出RSJSF框架模型。以該模型為基礎，設計實現(xiàn)了利用反射機制對JAVA編程題判分系統(tǒng)。本文對JSF框架進行REST風格服務的應用進行了研究與探討，研究成果可為在JSF技術中REST風格服務的調用提供公用模型和接口，大大減輕開發(fā)者在JSF技術中調用REST服務的工作量。

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簡介：隨著嵌入式視頻服務器應用領域的發(fā)展，人們對移動視頻服務器的功能要求越來越高。視頻服務器可以使嵌入式系統(tǒng)和電子產品得到廣泛應用。先進的視頻服務器系統(tǒng)可以在采集視頻信號的同時將其實時處理，得出的信息比文本指令有效得多。使用移動視頻服務器系統(tǒng)，用戶在出行時可以方便快捷的看到主要交通路口的實時通行情況在安裝采集設備的家庭環(huán)境中，用戶可以隨時觀察家中需要照顧的老人或兒童家長還可以通過手機看到孩子在幼兒園的情況。當目標監(jiān)控點與監(jiān)控管理中心地理位置相距較遠時，或者目標監(jiān)控點本身處于移動狀態(tài)時，具有支持移動功能的視頻服務系統(tǒng)可以充分發(fā)揮其優(yōu)勢。因此，在嵌入式系統(tǒng)下研究移動視頻服務器能更好的滿足人們的需求，此項技術將會帶來非常廣闊的前景。本系統(tǒng)開發(fā)平臺的核心處理器使用的是TI公司的DAVINCITMS320DM6467。處理器的DSP和ARM雙核結構的設計是為了滿足嵌入式設備的圖像編解碼應用。此結構設計既滿足了運算能力和控制能力的要求，又降低了系統(tǒng)的復雜度。本文是在TI提供的信號處理層模塊的基礎上，針對上述要求，設計了移動視頻服務器的系統(tǒng)軟件架構，并且在此開發(fā)平臺上移植了LINUX操作系統(tǒng)以及該系統(tǒng)下的視頻設備驅動程序、以太網(wǎng)口驅動程序、IDE硬盤驅動程序和RS232接口驅動程序等。在這些設備驅動程序的前提下，編寫的應用程序包括視頻采集、視頻壓縮編碼處理和視頻網(wǎng)絡傳輸。最后將各個功能模塊進行整合，測試移動視頻服務器的功能和性能，達到穩(wěn)定運行的目的。本論文在TI公司提供的視頻編解碼引擎的基礎上，設計了移動視頻服務器系統(tǒng)的軟件架構，完成了驅動層和應用層的開發(fā)，實現(xiàn)了視頻的采集、處理和網(wǎng)絡傳輸?shù)墓δ堋?

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簡介：學位論文獨創(chuàng)性聲明學位論文獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得直昌太堂或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。學位論文作者簽名瑚夏銣蝴期矽鄉(xiāng)年‘月、7日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解南昌大學有關保留、使用學位論文的規(guī)定，有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權南昌大學可以將學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編本學位論文。同時授權中國科學技術信息研究所和中國學術期刊光盤版電子雜志社將本學位論文收錄到中國學位論文全文數(shù)據(jù)庫和中國優(yōu)秀博碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫中全文發(fā)表，并通過網(wǎng)絡向社會公眾提供信息服務。保密的學位論文在解密后適用本授權書學位論文作者簽名手寫殆嶼簽字日期≯歸鄉(xiāng)月F7日導師簽名手寫記簽字日期≥1弓年6月F_7日ABSTRACTABSTRACTALONG、析ⅡLTHERAPIDECONOMICGROWTHMOBILEPHONEISBECOMINGMOREANDMOREIMPORTANTFOROURDAILYLIFETHEREISPROMISINGPROSPECTWITHHUGEMARKETFORMOBILELOCATIONSERVICE，ONEOFTHEMOSTCOMPETITIVEVALUEADDEDSERVICEAFTERSHORTMESSAGESERVICESMSINRECENTYEARS，THEMATURITYOFITSINDUSTRIALCHAINCREATESOPPORTUNITIESFORTHEDEVELOPMENTOFLBSALLOPERATORSAREDRAWINGTHEIRATTENTIONTOINDUSTRIALORIENTEDLBSPRODUCTSTHETHESISISASUBPROJECTOF“THERESEARCHANDDEVELOPMENTOFCHINATELECOMLBSSYSTEM”ITISAMOBILELBSSYSTEMDESIGNBASEDONGPSONETECHNOLOGYTHISSYSTEMISTOINTEGRATEDADVANCEDTECHNOLOGYINCLUDINGJ2EETECHNOLOGY、THEMIDDLEWARETECHNOLOGY，THEDIRECTORYSERVICETECHNOLOGY，WORKFLOWTECHNOLOGY，ELECTRONICFORM1DATAEXCHANGETECHNOLOGY、DBT，VIRTUALPRIVATENETWORKTECHNOLOGY、GPS，GISANDAPPLICATIONINTEGRATIONTECHNOLOGYBYAPPLYINGSYSTEMENGINEERINGTHEORYTHESYSTEMDESIGN，INCLUDINGPLATFORMCONSTRUCTIONOFGPSONETECHNOLOGYBASEDMOBILELBSSYSTEM、OPERATINGENVIRONMENTDESIGNONSYSTEMSOFTWAREANDAPPLIEDSYSTEMSOFTWARE、SYSTEMMAINFUNCTIONALMODULEDESIGNANDTHEOPTIMIZATIONONMOBILEPOSITIONINGSCHEDULINGSYSTEM，ISTOACHIEVEINTELLIGENTSCHEDULINGONMOBILELBSSYSTEMCHINATELECOMLBSSYSTEMWILLBEONEOFTHEMOSTIMPORTANTCDMABASEDDIFFERENTIATEDSERVICESPRODUCTSAFTERCHINATELECOMUNDERTAKESCDMANETWORKBYUSINGTHISSYSTEM，CHINATELECOMCANNOTONLYPROVIDEGOVERNMENT、COMPANIESANDCUSTOMERS、VIⅡ1GENERALSTANDARDTHIRDPARTYPOSITIONINGSERVICE，BUTALSOOFFERVARIOUSINDIVIDUALCUSTOMERSWIMINTEGRATEDPOSITIONINGSERVICETOMEETTHEIRDEMANDSTHEIMPLEMENTATIONOFTHISPROMISINGPROJECTWILLBRINGAMORESTANDARDANDCOMPLETELBSSYSTEMFORTHESOCIETYITWILLALSOFACILITATEANECONOMICANDSOCIALBENEFITFORTHECOMPANYATTHESAMETIMEKEYWORDSLBS，GPSONETECHNOLOGYPOSITIONINGTECHNOLOGYFUNCTIONALMODULEDESIGNII

簡介：點擊查看更多數(shù)字家庭智能終端多數(shù)字服務接入技術研究.pdf精彩內容。

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簡介：實現(xiàn)配電網(wǎng)智能化是實現(xiàn)整個智能電網(wǎng)的關鍵環(huán)節(jié)和重要組成部分而信息化、自動化、數(shù)字化是智能化的基礎和必要條件。面向配電系統(tǒng)的各種有效的智能化功能的實現(xiàn)尤其是企業(yè)運營決策支持功能的實現(xiàn)必須建立在系統(tǒng)各類信息數(shù)據(jù)的全景視圖之上這就要求供配電企業(yè)具備全面整合其業(yè)務數(shù)據(jù)的能力。本文在以最新國際標準和目前國際上先進的相關理論、技術為基礎設計并實現(xiàn)了配網(wǎng)數(shù)字化、智能化數(shù)據(jù)服務與技術支持平臺。這是支持實現(xiàn)整個配電網(wǎng)DMS系統(tǒng)全面統(tǒng)一規(guī)劃、設計和對現(xiàn)行系統(tǒng)全面整合的基礎設施。在本文中我們依據(jù)IEC61970、IEC61968建立配網(wǎng)的公共信息模型CIM建立各配網(wǎng)應用系統(tǒng)都會用到的公共基礎數(shù)據(jù)基于CBA技術和數(shù)據(jù)分布服務DDS實現(xiàn)符合IEC61970規(guī)范的標準數(shù)據(jù)接口GID接口以GID接口作為統(tǒng)一的交互機制與各配網(wǎng)應用系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)。以此實現(xiàn)配電網(wǎng)的公共基礎數(shù)據(jù)服務平臺。并實現(xiàn)IEC61970GID代理和級聯(lián)機制整合新、老系統(tǒng)。對支持IEC61970GID和CIM的配網(wǎng)應用系統(tǒng)直接通過GID代理機制將其提供的數(shù)據(jù)整合到數(shù)據(jù)平臺中對于現(xiàn)有的不支持IEC61970GID和CIM的配網(wǎng)應用系統(tǒng)單獨為其開發(fā)GID和標準模型適配器使現(xiàn)有系統(tǒng)能夠以統(tǒng)一數(shù)據(jù)模型和接口提供數(shù)據(jù)從而將其整合到數(shù)據(jù)平臺中。最終實現(xiàn)配電網(wǎng)的綜合數(shù)據(jù)服務平臺。在此基礎上建立通用技術支持平臺的技術架構實現(xiàn)通用技術積累節(jié)約資源、降低開發(fā)和維護成本。本文著重描述了配網(wǎng)數(shù)據(jù)服務與技術支持平臺中的兩個組件歷史數(shù)據(jù)管理組件和單線圖自動生成組件的設計與實現(xiàn)。在歷史數(shù)據(jù)管理組件中使用CBAIDL接口定義語言定義了組件的對外服務接口基于ACLEBERKELEYDB實現(xiàn)歷史數(shù)據(jù)存儲基于CBA交易服務實現(xiàn)對分布式訪問的支持。在單線圖自動生成組件中對電氣主接線的圖各種接線方式進行了分類對通用信息模型CIM進行了擴展增加了描述單線圖接線類型的屬性針對每一種接線方式實現(xiàn)相應的布局算法最后以DIJKSTRA算法為基礎實現(xiàn)單線圖中連接點的繪制。通過建立數(shù)據(jù)服務平臺全面整合配電網(wǎng)各業(yè)務數(shù)據(jù)解決了數(shù)據(jù)重復和數(shù)據(jù)不一致的問題為配網(wǎng)各應用系統(tǒng)之間的交互提供了統(tǒng)一的接口使實現(xiàn)配電網(wǎng)的智能化成為可能。并建立通過技術支撐平臺簡化了數(shù)據(jù)維護工作提高了應用系統(tǒng)的開發(fā)效率。

簡介：點擊查看更多服務器集群故障預警技術的研究與實現(xiàn).pdf精彩內容。

簡介：隨著機器人技術的不斷革新機器人的應用范圍逐漸從工業(yè)領域拓展到社會服務領域機器人的工作環(huán)境也不再是固定的而是充滿變動和未知。進入到社會服務領域機器人工作時與人和周圍環(huán)境的交互極其頻繁這就對機器人的安全性、環(huán)境適應性和能量使用率有了更高的要求。關節(jié)驅動器是機器人的重要組成部分之一其設計的好壞很大程度上影響了機器人的整體性能表現(xiàn)。本文從驅動器的機械結構角度出發(fā)在傳統(tǒng)的剛性驅動器中集成了彈性元件設計了變剛度驅動器并對其安全性和儲能特性進行了研究。本文具體工作內容如下1闡述了變剛度驅動器的研究背景及意義簡要介紹了柔順變剛度驅動器的概念、組成要素、分類及其實現(xiàn)變剛度的基本原理概述了國內外研究現(xiàn)狀總結了變剛度驅動器的發(fā)展趨勢2基于有效結構改變剛度的原理設計了四類彈性元件詳細介紹了彈性元件的設計思路與方法確立了彈性元件的設計基體根據(jù)拓撲優(yōu)化設計的流程確定了彈性元件的構型對影響彈性元件剛度特性的參數(shù)進行了分析并對各類彈性元件進行了對比總結基于四類彈性元件設計了三類變剛度驅動器并對其特性和工作過程做了闡述3根據(jù)各類彈性元件的結構特點分別采用解析法和有限元仿真法對其剛度特性進行了分析得到了各自的剛度特性曲線并對曲線進行了闡釋利用有限元分析法對各類彈性元件的強度和失穩(wěn)特性進行了分析4建立了變剛度驅動器的物理簡化模型在此基礎上推導得出動力學模型的數(shù)學表達式通過分析開環(huán)系統(tǒng)的奈奎斯特曲線和伯德圖得到了系統(tǒng)總體的穩(wěn)定性情況利用MATLABSIMULINK對系統(tǒng)的響應特性進行了分析5建立了驅動器的碰撞動力學模型并給出了碰撞發(fā)生時安全性的定義及其評價標準對比分析了傳統(tǒng)驅動器與變剛度驅動器在能量輸出上的不同利用ADAMS動力學分析軟件設計了碰撞實驗和拋球實驗結果表明變剛度驅動器在碰撞發(fā)生時能夠保證人機交互的安全性并且提高了驅動器的能量使用率利于機器人持久續(xù)航研制了一臺變剛度驅動器樣機以便用于后期實驗研究。