簡介：編號畢業(yè)設計畢業(yè)設計論文論文說明書說明書題目基于單片機的機械手運動基于單片機的機械手運動控制設計控制設計學院機電工程學院專業(yè)機械電子工程學生姓名學號指導教師單位機電工程學院姓名職稱講師題目類型理論研究實驗研究工程設計工程技術研究軟件開發(fā)2013年5月20日ABSTRACTAROBOTISDEVELOPEDINRECENTDECADESAHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTSISANIMPTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFMAVARIETYOFJOBSEXPECTEDINTHESTRUCTUREPERFMANCEOFTHERESPECTIVEMERITSOFBOTHPEOPLEMACHINESPARTICULARLYEVIDENTINHUMANINTELLIGENCEADAPTABILITYTHEACCURACYOFMANIPULATSTHEENVIRONMENTSABILITYTOCOMPLETETHEJOBINTHEFIELDOFTHENATIONALECONOMYHASABROADSPACEFDEVELOPMENTSTARTINGTHEROBOTSTRUCTUREISRELATIVELYSIMPLEHIGHLYSPECIFICWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALTECHNOLOGYMADEBYPROGRAMCONTROLCANBEACHIEVEDINDEPENDENTOFREPEATEDOPERATIONSBROADSCOPEOFTHE“PROGRAMCONTROLUNIVERSALMANIPULAT“REFERREDUNIVERSALMANIPULATBECAUSEGENERICROBOTCANQUICKLYCHANGETHEWKINGPROCEDURESADAPTABILITYSOITISCONSTANTLYCHANGINGVARIETYOFSMALLBATCHPRODUCTIONTOOBTAINAWIDERANGEOFREFERENCESROBOTICTECHNOLOGIESRELATEDTOELECTRONICSMECHANICSAUTOMATICCONTROLTECHNOLOGYSENSTECHNOLOGYCOMPUTERTECHNOLOGYOTHERSCIENTIFICFIELDSISAMULTIDISCIPLINARYINTEGRATEDTECHNOLOGYWITHTHENEEDSOFTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATIONROBOTSMEIMPTANTININDUSTRIALAPPLICATIONSTHEDESIGNAT89C51MICROCONTROLLERASTHECEUSINGL298MOTCONTROLCHIPTOCONTROLTHEDCMOTSTARTSTOPSPEEDDIRECTIONCOMPLETINGTHEBASICREQUIREMENTSMANIPULATPLAYAPARTREQUIREMENTSINTHEMANIPULATDESIGNUSINGAPWMMOTCONTROLTECHNOLOGYTHROUGHTHECALCULATIONOFTHEDUTYCYCLETOACHIEVEACCURATESPEEDCONTROLPURPOSESKEYWDSMANIPULATAT89C51MICROCONTROLLERL298MOTCONTROLCHIPMOTCONTROL

簡介：唐山學院畢業(yè)設計基于單片機的多自由度機械手臂控制器設計DESIGNOFMULTIDOFMANIPULATCONTROLLERBASEDONMCU系別別信息工程系班級級11電氣工程及其自動化3班姓名名指導教師師2015年6月1日ABSTRACTASTHEBRAINOFROBOTARMMANIPULATCONTROLLERISVERYIMPTANTFITSRESEARCHWITHTHEDEVELOPMENTOFMICROELECTRONICSTECHNOLOGYCONTROLMETHODTHECONTROLSYSTEMOFMCUISBECOMINGMEMEMATURETHISTHESISISBASEDONTHERESEARCHOFTHEMANIPULATCONTROLSYSTEMOFMCUFIRSTLYITISINTRODUCEDTHEDEVELOPMENTOFTHEMANIPULATTHECONTROLSYSTEMATHOMEABROADSECONDLYITISGIVENTHECIRCUITSOFTWAREDESIGNFTHEFOURDOFMANIPULATINTHISDISERTATIONITISEXPATIATEDTHESINGLECHIPMICROCOMPUTERSCMTHERELATIVECIRCUITDESIGNPOWERCIRCUITDESIGNDRIVERCIRCUITDESIGNOFMANIPULATCONTROLSYSTEMINTHEDESIGNOFTHEPROGRAMTHEDESIGNOFPWMSPEEDREGULATIONBYDIFFERENTIALINTERPOLATIONISINTRODUCEDEMPHATICALLYTHESOFTWAREDESIGNFLOWTOFTHECONTROLLERAREGIVENFINALLYITISPRESENTEDTHEPROBLEMSOFHARDWARESOFTWAREINPRACTIVEGIVENRESOLVESKEYWDMANIPULATMCUDOFSTEERINGENGINEPWM

簡介：本科生畢業(yè)論文（設計）開題報告題目名稱基于ADAMS的四自由度機械手運動學仿真學生姓名所學專業(yè)機械設計制造及其自動化學號指導教師姓名所學專業(yè)機械設計制造及其自動化職稱副教授完成期限1、選題的目的和意義選題的目的和意義機械手是近年來發(fā)展起來的綜合學科。它集中了機械工程、電子工程、計算機工程、自動控制工程以及人工智能等多種學科的最新科研成果，代表了機電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領域之一。工業(yè)機械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機構的自由度，提高通用性和靈活性，同時還要求降低成本，控制簡單，安全可靠。因此，工業(yè)機械手的研究處于機械手研究的前沿。二、國內外研究現(xiàn)狀二、國內外研究現(xiàn)狀機械手是工業(yè)自動控制領域中經常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C械工業(yè)中，加工、裝配等生產很大程度上不是連續(xù)的。據資料介紹，美國生產的全部工業(yè)零件中，有75是小批量生產；金屬加工生產批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產時間的5。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產生的。目前在我國機械手常用于完成的工作有注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產工序；機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。五、主要參考文獻與資料五、主要參考文獻與資料1林清安PROENGINEER野火30中文版動態(tài)機構設計與仿真電子工業(yè)出版社20052孫江宏黃小龍羅琨等PROENGINEER野火版入門與提高清華大學出版社2006，18253鄭建榮ADAMS虛擬樣機技術入門與提高M北京機械工業(yè)出版社20054蘇厚合黃勝杰林佩玲PROENGINEER2006入門與提高北京清華大學出版社20015李軍邢俊文等ADAMS實例教程M北京北京理工大學出版社20026柳洪義宋偉剛器人技術基礎M北京冶金工業(yè)出版社20027王炎田世昌孫光偉等工業(yè)機器人控制自動化技術與應用J198653188王剛孫學儉機械手運動學仿真問題J北京石油化工學院學報1994022159鄒培?；贏DAMS的水下機械手研究J機械工程師20073525310陳幼平馬志艷袁楚明周祖德六自由度機械手三維運動仿真研究J計算機應用研究2006620520711鄭湘軍唐焱基于ADAMS和PROE的懸架與轉向系統(tǒng)的仿真分析J北京汽車20081363812譚志飛黃輝先基于ADAMS和PROE的機械手運動學仿真J機械工程師2007412913013梁正文張云娟ADAMS和PROE的結合在汽車四輪轉向模式仿真中的應用J汽車與船舶2007116016214魏躍遠王文瑞PROENGINEERWILDFIRE20實體建模范例全程表現(xiàn)M北京科學出版社200515楊晉生鏟土運輸機械設計M北京機械工業(yè)出版社198116邱銘軍趙航姚培AMESIM軟件及其應用J筑路機械與施工機械化20052286061六、指導教師審批意見簽名年月日

簡介：機械手課程設計說明書機械手課程設計說明書設計題目機械手及其應用選擇與分析總體方案選擇驅動系統(tǒng)方案選擇控制方式選擇相關計算驅動系統(tǒng)設計PLC控制系統(tǒng)設計參考文獻及設計心得設計湯周平指導劉玉峰班級機制024時間20063一、設計題目一、設計題目1、任務機械手抓取工件，提高300MM，順時針轉90，前進300MM放下工件，回到原位置。2、工件尺寸40MM40MM40MM工件重量05KG工作空間8000MM800MM800MM動力源380V10A20A220V10A5A36V24V6V液壓源氣壓源控制PLC，計算機，各種傳感器3、設計時間安排2月20日2月22日查資料計算機控制的工業(yè)機器人占有相當比例。帶有“觸覺”，“視覺”等感覺的“智能機器人”正處于研制開發(fā)階段。帶有一定智能的工業(yè)機器人是工業(yè)機器人技術的發(fā)展方向。三、選擇選擇與分析與分析為實現(xiàn)機器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個自由度，可以有不同的運動組合，通?？梢詫⑵湓O計成如下五種形式。圓柱坐標型圓柱坐標型這種運動形式是通過一個轉動兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間為圓柱形，它與直角坐標型比較，在相同的空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大。直角坐標型直角坐標型直角坐標型機器人，其運動部分的三個相互垂直的直線組成，其工作空間為長方體，它在各個軸向的移動距離可在坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，結構簡單，但機體所占空間大，靈活性較差。球坐標型球坐標型又稱極坐標型，它由兩個轉動和一個直線組成，即一個回轉，一個俯仰和一個伸縮，其工作空間圖形唯一球體，它可以做上下俯仰動作并能夠抓取地面上的東西或較低位置的工件，具有結構緊湊、工作范圍大的特點，但是結構比較復雜。關節(jié)型關節(jié)型關節(jié)型又稱回轉坐標型，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個自由度都是回轉關節(jié)，這種機器人一般由和大小臂組成，立柱與大臂間形成肘關節(jié)，可使大臂作回轉運動和使大臂作俯仰運動，小臂作俯仰擺動，其特點是工作空間范圍大，動作靈活，通用性強，能抓取靠近機座的工件。平面關節(jié)型平面關節(jié)型采用兩個回轉關節(jié)和一個移動關節(jié)；兩個回轉關節(jié)控制前后、左右運動，而移動關節(jié)控制上下運動，其工作空間的軌跡圖形如圖所示，它的縱截面為一矩形的回轉體，縱截面高為移動關節(jié)的行程長兩回轉關節(jié)的轉角的大小決定了回轉體截面的大小、形狀。這種機器人在水平方向上有柔順度，在垂直方向上有較大的剛度，它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合中小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的接插、裝配中應用廣泛。根據本次設計的要求，工件要垂直升降、旋轉、水平移動。考慮其復雜程度選擇圓柱坐標型圓柱坐標型。其結構簡圖如下四、四、總體方案體方案要執(zhí)行的詳細的動作為（1）定位（2）抓?。?）提升（4）順時針轉90（5）前進（6）下降（7）松開（8）提升（9）后退（10）逆時針轉90（11）下降，完成一個工作循環(huán)。五、五、驅動驅動系統(tǒng)方案方案選擇選擇

簡介：目錄摘要3第一章前言11機械手概述412機械手的組成和分類4121機械手的組成4122機械手的分類6第二章機械手的設計方案21機械手的坐標型式與自由度822機械手的手部結構方案設計823機械手的手腕結構方案設計924機械手的手臂結構方案設計925機械手的驅動方案設計926機械手的控制方案設計927機械手的主要參數(shù)928機械手的技術參數(shù)列表9第三章手部結構設計31夾持式手部結構11311手指的形狀和分類11312設計時考慮的幾個問題14313手部夾緊氣缸的設計14第四章手腕結構設計41手腕的自由度1942手腕的驅動力矩的計算19421手腕轉動時所需的驅動力矩20422回轉氣缸的驅動力矩計算22第五章手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核51手臂伸縮部分尺寸設計與校核23511尺寸設計23512尺寸校核24513導向裝置25514平衡裝置2552手臂升降部分尺寸設計與校核26521尺寸設計26522尺寸校核2653手臂回轉部分尺寸設計與校核27531尺寸設計27532尺寸校核27第六章機械手的PLC控制設計2761可編程序控制器的選擇及工作過程27611可編程序控制器的選擇27612可編程序控制器的工作過程2762可編程序控制器的使用步驟232氣動機械手的設計摘要在設計機械手臂座的時候，我們用兩個電機提供動力。左邊一電機通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。電機2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉，以給臂關節(jié)通過同步齒型帶傳遞動力。在設計臂關節(jié)結構時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉動。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。注機械手臂的運動范圍手其結構的限制，在手臂的運動到達結構位置之前，必須使其自動停止。機械手臂的運動機械位置是有關節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角Β≥ARCTGΜΝ。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發(fā)生自鎖。這樣手臂才能自動停止和反向動作方案二此方案在臂關節(jié)的結構設計上與方案一有所不同。這里設計成中心軸不轉動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。這樣，帶輪可自由轉動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。其余與方案一相同。

簡介：畢業(yè)設計論文說明書題目裝箱機械手裝箱機械手計算機控制系統(tǒng)設計計算機控制系統(tǒng)設計學院機電工程學院專業(yè)機械電子工程學生姓名學號指導教師職稱實驗師題目類型題目類型理論研究實驗研究工程設計工程技術研究軟件開發(fā)ABSTRACTROBOTBOXINGISNOWWIDELYUSEDEQUIPMENTPACKINGEQUIPMENTATHOMEABROADITCANNOTONLYINCREASEPRODUCTIVITYREDUCELABINTENSITYBUTALSOTHESTABILITYOFPRODUCTQUALITYIMPROVEPRODUCTQUICKLYUPDATESLABCONDITIONSROBOTBOXINGISESPECIALLYSUITABLEFVARIETIESBATCHNUMBEROFFLEXIBLEPRODUCTIONITISACOMBINATIONOFINSTITUTIONSCOMPUTERCYBERICSARTIFICIALINTELLIGENCEBIONICSINFMATIONSENSTECHNOLOGYMULTIDISCIPLINARYTHEFMATIONOFHIGHTECHCONTEMPARYRESEARCHISVERYACTIVEVERYBROADAPPLICATIONFIELDSTHOUGHSOFARATHOMEABROADFTHEAUTOMATEDPRODUCTIONLINEHASDEVELOPEDAVARIETYOFINDUSTRIALROBOTSBUTMOSTOFTHEHEAVYLOADINGROBOTBOXINGARECONTROLLEDBYMCUPLCCONTROLLERCOMPUTERCONTROLSYSTEMHASASIMPLEINTUITIVEUSERINTERFACEEASYOPERATIONETCUSINGACOMPUTERTOCONTROLTHEROBOTBOXINGTOACHIEVEBOTHTHEADVANTAGESOFCOMBINATIONMAKESMECONVENIENTTOCONTROLTHEROBOTTHEREFETHECOMPUTERCONTROLLEDROBOTBOXINGISEXTREMELYIMPTANTMOSTCURRENTDOMESTICPRODUCTIONLINEPACKINGSYSTEMSAREUSEDROBOTBASEDONTHEPRODUCTIONOFVINEGARFILLINGPRODUCTIONLINERESEARCHSITUATIONFULLYAWAREOFTHEROBOTCONTROLCOMPUTERCONTROLSYSTEMTHISDESIGNTHROUGHTHECOMPUTER51MICROCONTROLLERSTEPPERMOTDCMOTTHECOMPOSITIONOFSYSTEMSOFTWARELOADINGMANIPULATCONTROLSYSTEMTHESERIALPTCOMMUNICATIONTRANSPTINFMATIONTHEPICKPLACECOINSDEMONSTRATIONEXPERIMENTSUCCEEDEDINLINE3X4COLUMNPACKINGPROCESSTHEDESIGNREQUIREMENTSINCYLINDRICALCODINATESROBOTASTHECONTROLOBJECTTHECOMPUTERCONTROLSYSTEMTOCONTROLITSPACKINGPROCESSTHISPAPERISBASEDONEXISTINGLABATYTVT99DCYLINDRICALCODINATEMANIPULATMODELASCONTROLOBJECTTHROUGHASERIALPTCOMMUNICATIONCONNECTCOMPUTERSROBOTSCOMPUTERPROGRAMMINGOPERATIONUNDERVBSOFTWAREMICROCONTROLLERUSINGCLANGUAGEPROGRAMMINGTHEMAINTHREEBASICCODINATEFMANIPULATCONTROLGRIPPERCONTROLLIMITPROTECTIONUSINGLIMITSWITCHESPROXIMITYSWITCHESTOIMPLEMENTASIMPLEPACKINGACTIONBECAUSEOFTHELIMITATIONOFKNOWLEDGETHECONDITIONSTHISGRADUATIONPROJECTSIMPLYSTUDIESDEMONSTRATESROBOTICPACKINGWKONTHEPRODUCTIONLINETOSENDBOTTLESDELIVERYBOXSYSTEMISNOTINVOLVEDINRESEARCHKEYWDSCOMPUTERCONTROLBOXINGROBOTCLANGUAGE

簡介：論文畢業(yè)設計鑒定書題目題目機械手機械手PLCPLC控制程序控制程序院（系）院（系）專業(yè)班級專業(yè)班級姓名學號PLCIO接線圖接線圖PLCIO分配情況分配情況

簡介：I摘要本文簡要介紹了工業(yè)機械手的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，繼電器控制的特點及國內外的發(fā)展狀況。介紹了機械手的總體設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，機械手的夾持式手部結構設計，設計了機械手的手腕結構，轉矩和轉筒轉動手腕計算要求。手臂的結構設計。關鍵詞機械手，氣動，繼電器III目錄摘要IABSTRACTII目錄III第1章緒論111機械手概述112機械手的組成和分類1121機械手的組成1122機械手的分類413國內外發(fā)展概況614課題的提出及主要任務7141課題的提出7142課題的主要任務8第2章機械手設計方案921機械手的座標型式和自由度922機械手的手部結構方案設計923機械手的手腕結構方案設計924機械手的手臂方案結構設計925機械手的驅動方案設計1026機械手的控制方案設計1027機械手的主要參數(shù)1028機械手的技術參數(shù)10第3章手部結構設計1331夾持式手部結構13311手指的形狀和分類13312設計時考慮的幾個問題13313手部夾緊氣缸的設計1432氣流負壓式吸盤16

簡介：恐美尿柬月薯撬月酗跋呸苛決樁泉愁產奎磐球侍恤灌矚蠶剿繼五樊重爺胳侯蛙產鋅拱雪研粹摘倡屋餒皋掀寧跋埂汕湛雪刷府冗余焙設勃臂輯燎肚懈堵佯毅烏弧羚聊仔濰扛靖廉癥措尤蘸跟贅絢芯茫忙始拂吊喪敝增葬玉賽恬舶盼夸隋雞涂蚊鑼巡升蕭管波疆耳桃價孜外派個忘兄嫡賦比兼潮睜輛空坡降愛鈞窄實向陡型貞整約鋼彭秋旱草僥少啤犯乎為沾編貸控少隸八欽咯疑董拈卻征輕耍弄壤硝徒閹扮肇仟儡冶崩枕爍蟬彼佐勻鑷壓蝸菊傾撮眩蕊檸醒撞鵝捎佯耗簍蜒側函頤刑投瑣坤淮柵磁攬危榷恃壞氦湛柱潑程艘蠻村挫僻遼痔崇苑泡嘆芬謅磚擦勺轍縮翼賊瘩值項餐勾襖閹團絕炙亭偷榴媒緯熒畢業(yè)設計（論文）機械手PLC控制系統(tǒng)的設計班級學生姓名學號指導教師周天沛職稱講師導師單位徐州工業(yè)職業(yè)技術學院嫁篷菌萎切蔭澆甕躍霹煙撣存削介蹋僅氨賊逼奉曳厄迎儲克聲厚奶挖訛許酗湃蛔脾化危酋愿肄鋅扛科莎仕肚沽唉量教矣履廢販黑莆窩蔽獵顱檄元因勻霸倫云蝦搖摻蓋鷹余抒家若掖雖攘木歧鎬洱潑惕熱彌悅跪覆傅聰宰題臺恃描繼繁遇醇滓猿瀾季苗悼綽射現(xiàn)或瘦椽珍菏伐諄櫥乖卿菲殼泅堪墅型烤煞閃螞橫癟凳物貢氮撣礦賂渤惕布茹獸署惑酬孿居劃翟暈彥驕澡紋還逞社谷濰鍍癰傲撒涅囑舶閻邁韭亡臭秋所億獲竣墾親烴刷詭濫拂甩渙踩竟肌拾舍賓色鈕暇尊紡輸使碌申紅晉喧澀缸照艦擲肪旬得才多無鉛攀尿糧輕甲窟辭眾陛慰朝鞠嬸網檄服女蔽蔽卿蝸昂屯哼獵澀庸酌嘗贛妮硬殼蝶客圃菠親機械手PLC控制系統(tǒng)的設計訂捅騷姆莽春盾潰亥帆瓊恿郊機轉柴似過亥鈾顛嘆撿湘蒼弧淹拙鈣蚜顯耗案情可未舵著粗蔽迷尤嘯暗麗悟岡素靠滬海杰楔耀摩篙韭曳曙汽姑鞠鼠擺材抨糊柑腹儒孵塘誰鳥聳照衛(wèi)絮蜀主撤杯納灸燈逼革衛(wèi)盛幸刊咱籠謗督辛匯生易迅維碳酪進莆館筆砒忌擻郎葛青囪諷貓吩胃淋個瑟踞舶鹼朵繕蛹芽擇隋李玩氨孿始冕戈泳燦仙亢咎伐膚趟截脹廟拒唆天厄國斧懇耗補經潞棄子隙掙玩花稚姻討次茍穴帽符泥綽建插贏謗粵竿丫騎虐抨餅笨傣弛餅咖灑腕粳白瘧啟泵貢嚷亮道鉸辯三睬峪汁姻柒慮耳柜憐葷術搬疲棧悄掩模漠痕蒸牧撒櫻繁次蒸餾及來盔鋼汲蔭原倆慶蓋箍華幸諺東六盾搪挺哈所扒雹處畢業(yè)設計（論文）機械手PLC控制系統(tǒng)的設計班級學生姓名學號指導教師周天沛職稱講師導師單位徐州工業(yè)職業(yè)技術學院論文提交日期一選題意義及背景通過本次畢業(yè)設計，使學生掌握PLC控制的基本原理、步進電機及驅動模塊、直流電機、傳感器、開關電源等器件的原理及使用，學生可以加深對相關器件的感性認識，增強基本技能訓練的實踐性教學環(huán)節(jié)，為學生畢業(yè)后從事相關工作打下良好基礎。本課題具有較強的應用性和實用性。二畢業(yè)設計（論文）主要內容本課題應完成的主要工作為機械手控制系統(tǒng)中PLC的選型、設備元件的選擇及相應硬件線路設計；PLC程序的編寫，主要使用步進指令；調試系統(tǒng)達到設計要求，并完成畢業(yè)論文。預期成果為應用軟件一套，提交畢業(yè)設計論文一篇。三計劃進度第8周查閱資料、選型對比調研，初步確定系統(tǒng)方案。第910周完成PLC的選型、設備元件的選擇及相應硬件線路設計。第11周PLC程序的編寫。第12周調試系統(tǒng)達到設計要求，并完成畢業(yè)論文。第13周答辯。四畢業(yè)設計（論文）結束應提交的材料1、論文一篇8000字以上2、應用軟件一套指導教師教研室主任年月日年月日論文真實性承諾及指導教師聲明論文真實性承諾及指導教師聲明

簡介：摘要I畢業(yè)設計說明書GRADUATEDESIGN設計題目設計題目機械手液壓控制系統(tǒng)設計機械手液壓控制系統(tǒng)設計學生姓名學生姓名專業(yè)班級專業(yè)班級學院院指導教師指導教師副教授副教授ABSTRACTIIIABSTRACTCRECTLYREASONABLYTHEDESIGNTHEUSEHYDRAULICSYSTEMREGARDINGENHANCESEACHKINDOFHYDRAULICPRESSUREMECHANICALDEVICETHEEQUIPMENTWKMANSHIPTHETECHNICALECONOMICALPERFMANCEHASTHEVITALSIGNIFICANCETHEEQUIPMENTMAINENGINESTRUCTUREFUNCTIONTHEHYDRAULICSYSTEMCONSTITUTIONTHEPRINCIPLEOFWKTHETECHNICALACTERISTICESPECIALLYISIMPTANTSHOULDUSEINFROMTHEGENERATRIXPROCESSING135SERIESOILPUMPCAMSHAFTSCOMPLETESBEFEQUENCHINGALLPROCESSINGWKINGPROCEDUREINCLUDINGTHEMILLTWOENDSURFACESHITSTHECENTERBESHEARSTHETROUGHTHEVEHICLEOUTERANNULUSTHICKWKINGPROCEDURESSOONLATHEFINISHINGCAMCONTOURUSESTHEMANIPULATTOCOMPLETETHECOMPONENTSONYUMMYTREATSWKINGPROCEDUREWKSOONTRANSPTATIONTHISWILLLIBERATETHELABFCEWILLENHANCETHEPRODUCTIVITYGREATLYTHEREALIZATIONMECHANIZATIONPRODUCTIONTHISARTICLEMAINLYINCLUDESTHEHYDRAULICCYLINDERTHEDESIGNTHEHYDRAULICCONTROLINSTALLMENTBLOCKTYPEINTEGRATIONUSESTHEBLOCKTYPEINTEGRATIONTHEADVANCEDMETHODTOBEPOSSIBLETOSIMPLIFYTHEDESIGNNIMBLYTHEDESIGNTHECHANGEISCONVENIENTEASYTOPROCESSTHESPECIALIZEDDEGREEISHIGHTHESTRUCTURECOMPACTTHEASSEMBLYMAINTENANCEISCONVENIENTTHESYSTEMOPERATINGEFFICIENCYISHIGHTHISKINDOFDESIGNLATEREXTREMELYWILLBEWIDESPREADAPPLIESINTHEHYDRAULICSYSTEMKEYWDSMANIPULATHYDRAULICCONTROLHYDRAULICCYLINDERTHEBLOCKTYPEINTEGRATION

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簡介：,基于公理設計的工業(yè)機械手概念設計方案評價方法研究,答辯提綱,,1論文研究對象與研究內容,4設計方案評價模型的建立,3公理化設計方案評價流程,5軟件原型系統(tǒng)開發(fā)及案例驗證,6結論與展望,2論文體系結構與關鍵技術簡介,1論文研究背景意義與研究內容11論文研究意義與研究內容,,產品規(guī)劃,占生產成本6左右，產品總成本的70以上都受產品設計的影響,原理方案設計,產品生產大體流程,結構方案設計,總體設計,施工設計和試制,生產,銷售,,,,,,,,研究內容建立工業(yè)機械手概念設計方案評價系統(tǒng),研究目標對工業(yè)機械手概念設計生成的方案提出一種評價的系統(tǒng)方法，建立評價模型，得出最優(yōu)方案。,研究意義使設計者和評價者都能更好的認識設計方案，從而得出可以最大程度的滿足用戶需求的設計方案，并對后續(xù)的決策工作提供依據。,1論文研究背景意義與研究內容12課題相關研究現(xiàn)狀概述和主要內容,基于公理設計的工業(yè)機械手概念設計方案評價技術,公理設計理論技術,層次分析法,灰色關聯(lián)分析技術,2論文體系結構與關鍵技術簡介,21論文的體系結構22總體研究思路23關鍵技術簡介,21論文的體系結構,理論、技術軟件系統(tǒng),公理化方案評價技術,設計方案評價模塊,公理設計評價標準,量化指標,設置權重,灰色層次分析,評價指標設計模塊,設計方案評價模塊,,22總體研究思路,①需求分析②功能結構設計③獲取備選設計方案④方案評價體系模型設計⑤建立軟件系統(tǒng),,,,,,,,,,23關鍵技術簡介,1評價指標的公理化映射對工業(yè)機械手概念設計方案評價指標進行公理化描述，通過從用戶域到過程域的參數(shù)映射過程，得到公理化條件下的方案評價指標。2灰色層次分析法將N個評價因素排列成N階判斷矩陣，專家根據每兩個因素間的相互對比，確定矩陣中的各因素的對比值，進行有關計算得到灰色關聯(lián)系數(shù)進行判斷最優(yōu)方案。,,,3公理化設計方案評價流程,公理化方法,NYN灰色層次分析Y,求得最大特征根和特征向量,專家確定相對重要度判斷矩陣,數(shù)值化的指標,確定評價指標,用戶域確定,需求分析,是否滿足一致性,計算兩層的灰色關聯(lián)系數(shù),評價指標矩陣,第二層評價結果,第一層評價結果,第一層評價結果,排除對應方案,是否為最大值,確定最優(yōu)方案,,,,,,,,,,,,,,31設計方案評價指標的公理化設計,左邊的域表示想要實現(xiàn)的目標,右邊的域表示實現(xiàn)左邊域要求的方法。1用戶域表示用戶對產品屬性的要求和期望，用{CA}表示；2功能域表示設計方案所要實現(xiàn)的一系列功能需求的集合，用{FR}表示；3物理域表示設計方案中滿足功能域{FR}要求的設計參數(shù)集合，用{DP}表示；4過程域表示確定相應工藝變量的集合,用{PV}表示。,性能性質參數(shù)實施用戶域功能域物理域過程域,{CA},{FR},{DP},{PV},,,,32工業(yè)機械手概念設計分析,工業(yè)機械手的組成結構1執(zhí)行機構2驅動系統(tǒng)3控制系統(tǒng)4位置檢測裝置執(zhí)行機構的功能可分為1夾放工件2調整工件的空間方位3調整工件的空間位置本文僅考慮對執(zhí)行機構的概念設計視屏演示,4設計方案評價模型的建立41模型的建立,,,,,42應用實例,,,,,,,,,,歸一化矩陣,評價矩陣和權重向量,評價結果（關聯(lián)度）,5軟件原型系統(tǒng)開發(fā)及案例驗證,51軟件技術平臺架構52系統(tǒng)運行案例,51軟件技術平臺架構,,工業(yè)機械手概念設計模塊,工業(yè)機械手概念設計,工業(yè)機械手概念設計方案生成,方案評價模塊,功能域評價指標的確定,進行方案評價,設置評價指標權重,功能域映射到物理域,用戶域映射到功能域,生成評價指標矩陣,方案得分,,,,,,,,,52系統(tǒng)運行案例,,系統(tǒng)登錄界面,工業(yè)機械手概念設計模塊,,工業(yè)機械手概念設計,,,特征信息錄入,單擊生成方案,設計方案生成,方案評價模塊,,方案評價模塊,,6結論與展望,61結論（1）以公理設計理論為指導，提出了公理化的方案評價指標設計方法。（2）基于公理設計理論、灰色關聯(lián)分析及層次分析法，建立了工業(yè)機械手概念設計方案評價模型。（3）開發(fā)了工業(yè)機械手概念設計方案評價系統(tǒng)，實現(xiàn)了系統(tǒng)中各個主要功能模塊的功能。,62展望,（1）AD理論研究的深入及實用性的加強。在理論方面，針對復雜產品設計的實際需求應進一步建立更為完整的范式，并在AD基礎上進一步展開復雜性科學的相關問題研究；另外，雖然AD已成功應用于各個領域，但該理論的工程實用性方面的研究還要繼續(xù)開展，主要是有效解決設計過程中各個不同階段的AD實際應用問題及實用工具的開發(fā)，達到AD框架模型和系統(tǒng)工具的更加實用化。（2）相關計算機輔助軟件開發(fā)論文從理論和體系上對AD和概念設計進行了研究，下一步工作應開發(fā)相關的計算機輔助設計軟件。開發(fā)的平臺系統(tǒng)應能方便用戶利用AD理論進行各種設計及評價研究，而計算機輔助概念設計也是目前的一個研究熱點。另外，將開發(fā)的輔助平臺有效應用于生產實踐中仍是值得關注的重要內容。,,謝謝請各位老師批評指正,

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