簡介：經(jīng)絡是中醫(yī)基礎理論的組成部分，為中華民族的健康和發(fā)展做出了巨大貢獻。腧穴分布在經(jīng)絡上，是人體氣血輸注出入的地方。其中，背俞穴位于背腰部足太陽膀胱經(jīng)第一側(cè)線上，依臟腑位置而上下排列，臨床上被廣泛應用于診斷臟腑疾病。本文設計了一套人體背俞穴阻抗檢測系統(tǒng)，由機械手阻抗采集裝置和PC檢測平臺組成。通過檢測人體背俞穴阻抗，分析它與人體疾病的聯(lián)系，為醫(yī)療診斷提供客觀的數(shù)據(jù)。本文的主要工作包括三個部分的內(nèi)容一、阻抗采集方案設計。在光線投射器的輔助下完成人體背俞穴的定位。然后將探測電極沿著背俞穴移動，從肺俞開始到膀胱俞結(jié)束，記錄所經(jīng)過穴位的阻抗數(shù)據(jù)。二、系統(tǒng)軟硬件設計。搭建機械手檢測平臺，由三個相互垂直做平移運動的機械臂、相應的控制系統(tǒng)、計算機和探測電極組成，從而能夠保證阻抗采集時速度、壓力恒定。實現(xiàn)了EASYSMC控制器、阻抗采集設備、步進電機及驅(qū)動器等的連接和調(diào)試。編寫串口通信程序完成機械手運動控制和探測電極壓力的PLD控制。信號發(fā)生器產(chǎn)生交流激勵信號，通過采集裝置的轉(zhuǎn)換，將人體阻抗信息通過音頻LINELN接口以波形文件的格式記錄下來。三、阻抗數(shù)據(jù)的處理和分析。對樣本數(shù)據(jù)進行均值濾波，消除噪聲干擾。使用希爾伯特變換、極值法和低通數(shù)字濾波提取音頻阻抗數(shù)據(jù)的包絡線，并通過轉(zhuǎn)換得到人體阻抗的實際大小。對受試者同側(cè)背俞穴阻抗連續(xù)多次測量，驗證了系統(tǒng)的有效性。實驗結(jié)果還表明正弦波信號的頻率對測量結(jié)果影響較大，人體阻抗大小隨著頻率增大而減小；改變壓力的大小，對測量結(jié)果影響不大。目前本系統(tǒng)已經(jīng)成功應用于杭州市中醫(yī)院的臨床實驗當中，完成數(shù)據(jù)的采集工作，為以后進一步研究背俞穴阻抗與疾病的關(guān)系打下了良好的基礎，有著廣闊的應用前景。

簡介：隨著接箍需求量的逐年增加，對接箍加工過程的自動化程度要求越來越高，本文設計了一臺接箍車絲機專用上下料機械手，代替人工給車絲機上下料，提高了接箍生產(chǎn)效率。該設備應用了先進的機械設計技術(shù)、電液比例控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)和計算機控制技術(shù)，自動化程度高。全文分為以下六章第一章介紹了機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，綜合論述了課題相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和趨勢，說明了課題研究的背景和意義，說明了研制接箍上下料機械手的必要性。第二章完成了機械手總體機械設計，介紹了機械手的工作流程，并對機械手的夾持裝置、卡爪油缸和縱向滑架等關(guān)鍵部件進行設計。第三章完成了機械手液壓系統(tǒng)的總體設計，介紹了機械手液壓系統(tǒng)的組成和工作原理，介紹了液壓系統(tǒng)中液壓缸、電液比例閥、油箱及管道的計算及選型，最后對液壓系統(tǒng)的性能進行了驗算，保證系統(tǒng)能可靠穩(wěn)定運行。第四章建立了非對稱閥控非對稱缸的數(shù)學模型，從理論上說明了非對稱閥控非對稱缸如何消除液壓缸換向時的壓力突變，并在非對稱閥控非對稱缸數(shù)學模型的基礎上給出了機械手電液比例控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，在SIMULINK中搭建系統(tǒng)的仿真模型，分析系統(tǒng)的動態(tài)特性和確定PID控制的三個參數(shù)。第五章完成了機械手電氣控制系統(tǒng)的總體設計，詳細介紹電液比例控制系統(tǒng)及電機伺服控制系統(tǒng)的電氣實現(xiàn)方式，并對主控器SIMOTIOND425及PROFIBUS在機械手中的運用做了介紹，最后給出了機械手的PLC控制程序。第六章對論文所作的工作進行了總結(jié)，并對接箍車絲機上下料機械手的進一步研究做出了展望。

簡介：關(guān)節(jié)型機械手具有運動空間大占地面積小控制精度高等優(yōu)點被廣泛應用到實際生產(chǎn)中。依據(jù)以上優(yōu)點本課題為HQ112沖床設計的輔助機械手采用關(guān)節(jié)式。根據(jù)實際情況針對機械手的設計要求提出多個方案通過分析比較設計出機械手的本體結(jié)構(gòu)驅(qū)動源減速裝置設計的四自由度關(guān)節(jié)型機械手能夠完成工件的上料移位下料等一系列動作。并在初步設計的基礎上對設計的機械手在PROE中進行了三維建模。運用DH法建立了機械手的運動學模型推導了機械手的正、逆運動學方程對機械手進行了運動學分析并用微分變換法推到了機械手的雅克比矩陣為實現(xiàn)機械手的控制編程打下基礎結(jié)合所求的運動學方程運用MATLAB軟件通過編程仿真得到機械手的工作空間。運用ANSYS分析軟件根據(jù)機械手實際的受力情況對主要零部件進行了靜力學分析得到主要零部件等效應力變形圖根據(jù)分析結(jié)果得出機械手主要零部件危險工作面分析產(chǎn)生危險截面的原因提出具體的改進方案并根據(jù)仿真結(jié)果優(yōu)化了機械手主要的零件的結(jié)構(gòu)及尺寸。利用MATLAB和ADAMS軟件進行聯(lián)合仿真。運用MATLAB計算得到機械手運行實際路線時各個關(guān)節(jié)在每個時刻的角位移將輸出的文件導入到ADAMS建立的虛擬樣機中仿真出機械手實際的運動路線驗證前期設計的可行性提出兩個驅(qū)動方案STEP和STEP5通過考察機械手每個關(guān)節(jié)的受力、力矩、角速度三個性能參數(shù)比較得出在驅(qū)動方案STEP5下機械手整體擁有更好的機械性能為實際生產(chǎn)加工提供理論依據(jù)和技術(shù)支持。

簡介：非完整約束主要存在于含有滾動接觸的系統(tǒng)如多指機器人手和輪式移動機器人以及角動量守恒的系統(tǒng)如帶有機器人的衛(wèi)星運動和半空中的跳水員或體操運動員這類問題通常是由于機械系統(tǒng)受到對速度的不可積約束引起的這種約束不可通過積分的方法表示成位形空間的約束形式同時由于非完整系統(tǒng)的自由度數(shù)目等于獨立坐標數(shù)目減去非完整約束方程的數(shù)目所以可用比系統(tǒng)可到達位形空間維數(shù)少的控制輸入數(shù)來確定其運動該文基于已有的非完整理論及非線性控制方法設計了一種新型的非完整傳動機構(gòu)并將這種非完整傳動機構(gòu)作為關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)運用在多關(guān)節(jié)機械手臂上由于可用比系統(tǒng)可到達位形空間維數(shù)少的控制輸入數(shù)來確定非完整系統(tǒng)的運動所以僅僅在機座上使用二個電機來驅(qū)動機械手臂上的多個連桿通過對此非完整機械手的運動特性的研究表明了該系統(tǒng)具有非完整約束型并且證明了其可控性表明此機械手是可以控制的進一步該文對此機械手進行了鏈式變換這并不只因為一般的非完整系統(tǒng)都可以化為鏈式系統(tǒng)更重要的是鏈式系統(tǒng)的控制是比較容易和成熟的完成鏈式變換后該文研究了鏈式系統(tǒng)的控制方法從而提出了三角函數(shù)輸入控制方法此方法運用分步三角函數(shù)輸入控制從而實現(xiàn)對鏈式系統(tǒng)各個變量的控制最后把鏈式系統(tǒng)的控制方法應用到此機械手上經(jīng)過復雜的方程求解從而得出了實際的輸入控制曲線從而使得對非完整機械手的控制和運動規(guī)劃成為可能

簡介：該文首先從對國外進口的立、臥加工中心換刀機械手的研究入手分析了他們的換刀過程并對他們的特點進行了比較和總結(jié)對加工中心換刀機械手的發(fā)展方向提出了自己的見解在此基礎上對自己的方案作了比較并進行了詳細的設計加工中心換刀機械手的設計主要針對數(shù)控加工中心的換刀裝置目的為了減少換刀動作數(shù)量使得機構(gòu)簡化提高了換刀機械手的工作可靠性和可維護性為此我們在傳統(tǒng)的炮筒式刀座上做了改進使得換刀機械手到刀庫取刀、裝刀的動作減少換刀機械手機構(gòu)由水平油缸、旋轉(zhuǎn)油缸、豎直油缸等幾個油缸及花鍵軸、一體式活塞組成可以配合實現(xiàn)機械手的水平移動、豎直往復機械手的旋轉(zhuǎn)運動等動作所有的動作過程和動作順序都是由液壓油路控制依靠幾個進、出油口的位置和時間差配合來實現(xiàn)動作目前加工中心普遍采用模塊式刀具系統(tǒng)該系統(tǒng)具有通用性強、庫存數(shù)量少、加工范圍廣的特點但他的不足是選刀比較困難是企業(yè)普遍存在的一個難題針對此種情況我們開發(fā)了刀具管理系統(tǒng)我們開發(fā)的智能刀具管理系統(tǒng)針對數(shù)控加工中心刀具模塊化此系統(tǒng)能及時地使用戶的信息得到處理將符合條件的刀具信息顯示在用戶面前以供選擇主要解決了以往手工選刀、配刀所帶來得費時費力等并且所選刀具不一定是最佳搭配實現(xiàn)了智能化數(shù)控加工中心刀具模塊化查詢該系統(tǒng)主要有以下幾部分組成分別是刀具查詢、賬號管理、倉庫管理、系統(tǒng)維護該系統(tǒng)的核心是刀具查詢查詢采用結(jié)構(gòu)化的查詢語言在刀具查詢中可以根據(jù)加工長度、加工直徑、加工類型進行分類查詢具有一定的智能化

簡介：傳統(tǒng)的基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡的機械手逆模學習控制中，將機械手的動力學逆模型看作非線性靜態(tài)映射，利用前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡對非線性函數(shù)的逼近能力對其進行辨識，所需被測量較多，網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)復雜，計算量大。如果將機械手的逆模型看作動態(tài)系統(tǒng)，并利用遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡對動力學系統(tǒng)的逼近能力對其進行辨識，則可以減少被測量，簡化網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)。該文使用遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡對機械手逆動力學模型進行逼近，設計了基于遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡的機械手逆模學習控制系統(tǒng)，對該系統(tǒng)進行了仿真，并與基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡的系統(tǒng)進行了比較，以明確遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡對機械手逆模型的逼近能力，以及將遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡應用于機械手逆模學習控制的可行性和優(yōu)越性。仿真實驗表明，該文所設計的遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡進行離線訓練后對機械手逆動力模型有較好的逼近能力，學習效率要優(yōu)于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡，因此更適用于機械手的在線學習控制；在軌跡控制效果方面，與基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡的機械手逆模學習控制相比控制精度相差不大；在輸出控制量的品質(zhì)方面，基于遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡的控制器輸出力矩連續(xù)穩(wěn)定，沒有強烈的跳動，而基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡的控制器輸出力矩連續(xù)性較差，有強烈的突變和跳動；在控制器計算的復雜程度方面，遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡的結(jié)構(gòu)更簡單，所需輸入信息更少；在系統(tǒng)模型發(fā)生變化時，基于遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡的控制系統(tǒng)更加穩(wěn)定。

簡介：隨著社會的發(fā)展，建筑行業(yè)也是日新月異，但是現(xiàn)在的建筑施工還是依靠大量的人力，不僅勞動強度大，危險系數(shù)高，而且質(zhì)量一致性得不到保證，所以對建筑機器人的研究具有重要的意義。輕載建筑機器人國內(nèi)外研究取得了很多研究成果，但是安裝重型大尺寸板材的建筑機器人的研究在國內(nèi)外尚屬空白。本課題來源于國家863計劃項目板材安裝室內(nèi)裝修機器人系統(tǒng)研究。本文主要完成了板材安裝六自由度操作機械手系統(tǒng)的研究工作，主要工作和創(chuàng)新點包括以下幾個方面首先，根據(jù)室內(nèi)重型大尺寸板材的安裝工藝要求，提出了串并聯(lián)混合型六自由機械手結(jié)構(gòu)，將機械手的三轉(zhuǎn)動自由度和三移動自由度分成兩個模塊進行設計，三移動自由度采用直角坐標機構(gòu)形式，三轉(zhuǎn)動自由度采用并聯(lián)機構(gòu)。完成了六自由度操作機械手的結(jié)構(gòu)方案。然后，根據(jù)確定的結(jié)構(gòu)分別對三自由度轉(zhuǎn)動平臺和三自由度移動平臺進行了設計。對于轉(zhuǎn)動平臺，分析了典型的并聯(lián)機構(gòu)，選用了3－SPSS并聯(lián)機構(gòu)；對于移動平臺，采用導軌滑塊絲杠驅(qū)動的典型結(jié)構(gòu)，完成了兩個平臺部件的選取。同時，對3SPSS并聯(lián)機構(gòu)的控制策略進行了研究。其次，對3SPSS并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學分析、動力學分析，為以后的控制系統(tǒng)的設計提供了理論基礎。利用虛擬樣機技術(shù)完成了3－SPSS并聯(lián)機構(gòu)和三移動平臺的結(jié)構(gòu)設計和實體建模和虛擬裝配，為以后實物裝配選定了裝配方案。利用ADAMS對并聯(lián)機構(gòu)實體模型進行了運動學仿真，驗證了3－SPSS機構(gòu)設計的正確性和合理性。

簡介：機器人在各式各樣的工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應用，比如汽車制造業(yè)、集成電路制造業(yè)以及其它很多大批量生產(chǎn)的制造業(yè)等；大多數(shù)的這類應用都是在高度受限的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中進行的。然而，對一些需要機器人與人相處的應用來說，尤其在服務業(yè)領域方面，對環(huán)境的這種嚴格假設就顯得很不合理；當機器人應用于這些領域時，機器人往往需要運動于諸如辦公室、醫(yī)院等密集和動態(tài)環(huán)境中，對具有不同物理特性的物體進行操作并通過與人們的交互來完成一定的任務。因此，對移動機器人和移動機械手的研究近年來已經(jīng)引起了人們越來越多的重視。本文主要圍繞著兩個方面進行研究移動機器人的避障導航和移動機械手的容碰控制。在第一部分研究內(nèi)容中，提出了一種基于同時發(fā)射聲納環(huán)進行障礙檢測并采用動態(tài)窗口法進行運動規(guī)劃從而實現(xiàn)快速障礙回避的避障導航系統(tǒng)。聲納環(huán)的同時發(fā)射會造成兩種類型的串話干擾直接路徑串話干擾和間接路徑串話干擾。為了去除串話干擾導致的錯誤數(shù)據(jù)，本系統(tǒng)通過基于神經(jīng)網(wǎng)絡模式識別的過濾方法以及運動映射直方圖方法來對其進行處理，并最終在由24個聲納傳感器組成的聲納環(huán)上實現(xiàn)了66HZ的全景掃描。實際的導航實驗表明，該避障導航系統(tǒng)適用于室內(nèi)未知環(huán)境下的移動機器人高速導航。在第二部分研究內(nèi)容中，針對處在人機共生環(huán)境中的移動機械手，提出了一種新的由混合關(guān)節(jié)和遮蓋有柔性材料連桿組成的物理實體模型來作為移動機械手與人類發(fā)生碰撞時對人類進行保護的安全結(jié)構(gòu)。當發(fā)生意外的碰撞時，混合關(guān)節(jié)可以通過主動被動模式的切換來有效地削弱碰撞產(chǎn)生的沖擊力。但與此同時，機械手末端執(zhí)行器也會由于被動模式下關(guān)節(jié)的運動而偏離碰撞前所處的位置，從而影響任務的繼續(xù)執(zhí)行。針對上述情況，有必要提出相應的復位控制算法，以便末端執(zhí)行器在碰撞后仍然能夠維持在期望位置上完成任務的執(zhí)行。仿真和實驗結(jié)果表明，該物理實體模型適用于工作在人機共生環(huán)境中的移動機械手，而相應的復位控制方法是行之有效的。

簡介：點擊查看更多高速、輕型并聯(lián)機械手關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：本文針對輕工、食品、醫(yī)藥等行業(yè)急需高速抓取機械手的需求，密切結(jié)合國家“863”計劃專題課題，以開發(fā)高速并聯(lián)機械手為目標，系統(tǒng)研究了一種三平動自由度并聯(lián)機構(gòu)的設計問題，包括尺度綜合、伺服電機參數(shù)選配及靜動特性分析，預將相應理論研究成果用于指導建造出一臺具有我國自主知識產(chǎn)權(quán)的瓶裝飲料高速自動包裝成套裝備。論文取得以下成果□針對高速包裝并聯(lián)機械手的需求，提出一種具有三平動自由度的類DELTA并聯(lián)機械手。該機械手采用一種新型的可預緊虎克鉸鏈，不僅可有效地擴大轉(zhuǎn)角范圍，且有助于減小鉸鏈間隙?！踽槍M足并聯(lián)機械手所需的高速、高精度、高承載性等要求，在所建立簡化體動力學模型的基礎上，提出一種基于支鏈動力學性能的評價指標，該評價指標可完整的揭示出機構(gòu)產(chǎn)生奇異位形的條件。通過施加工程約束、速度約束和精度約束等條件，將動力尺度綜合問題轉(zhuǎn)化為求解一類有約束的非線性規(guī)劃問題。通過仿真結(jié)果表明，在工作空間等同條件下，所綜合出的機構(gòu)運動學和剛體動力學性能均優(yōu)于現(xiàn)有的DELTA機器人?！蹊b于簡化動力學模型在高速情況下會產(chǎn)生較大峰值誤差，利用虛功原理建立該并聯(lián)機構(gòu)的精確剛體動力學模型。在給定末端執(zhí)行器運動規(guī)律條件下，提出一種通過實現(xiàn)分段虛擬運動的伺服電機參數(shù)預估方法。該方法可有效預估出為產(chǎn)生末端參考點單位加速度所需的主動關(guān)節(jié)驅(qū)動力上界，并利用典型軌跡仿真驗證了該方法的有效性?！踉诮⒃摍C械手三維CAD模型的基礎上，利用商用軟件建立了該機械手的整機有限元模型。利用該模型可快速預估出機械手在處于不同位形時的動、靜態(tài)特性。同時利用DESIGNXPLER模塊，在給定機構(gòu)尺度參數(shù)條件下，分析從動臂截面參數(shù)對機構(gòu)一階頻率的影響。□上述研究成果已應用于三平動高速并聯(lián)機械手的樣機開發(fā)。

簡介：土工布是生產(chǎn)防水布的主要原材料，廣泛應用于工業(yè)、建筑、水利、農(nóng)業(yè)等行業(yè)中，在防滲漏、保持水土流失、提高建筑物、橋梁、地鐵巷道、火車和公路隧道的使用壽命等方面起著重要的作用。隨著近些年科技水平不斷提升，要求設備自動化程度越來越高，再加上近年來工業(yè)自動化的發(fā)展，氣動機械手系統(tǒng)也在自動化生產(chǎn)的各個行業(yè)得到廣泛應用。本文設計研究了敷布機吊帶機械手，與以往手工作業(yè)相比效率大大提高。本課題旨在研發(fā)一種對土工布自動穿線設備，以解決目前手工作業(yè)的困局。該設備以嵌入式方式，通過伺服驅(qū)動系統(tǒng)，采用數(shù)字控制方式，實現(xiàn)與土工布匹加工設備的柔性匹配，完成土工布匹運動的同步跟蹤及自動穿線功能。首先，介紹了吊帶機械手的基本參數(shù)和工作原理。然后，在企業(yè)提出的要求方面對氣動機械手的總體結(jié)構(gòu)進行了分析，提出了機械手的總體結(jié)構(gòu)設計方案，并采用三維設計軟件UG對機械手三維實體模型進行了繪制。在總體結(jié)構(gòu)設計方案的基礎上，對機械手的氣動系統(tǒng)進行設計，對機械手各氣缸進行了選型計算，制定出氣動系統(tǒng)基本方案和繪制氣動系統(tǒng)原理圖。此外，采用PLC和觸摸屏相結(jié)合的控制系統(tǒng)的設計。設計出氣動機械手的控制系統(tǒng)方案，并給出了系統(tǒng)的控制流程圖，結(jié)合現(xiàn)場操作需要，設計出觸摸屏控制界面。最后，將課題所涉及的氣動機械手結(jié)構(gòu)、氣動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了整合、調(diào)試，實現(xiàn)敷布機吊帶機械手自動穿線系統(tǒng)，并通過現(xiàn)場調(diào)試驗證所設計的系統(tǒng)滿足自動穿線功能。通過研究和試驗解決了吊帶機械手所涉及的技術(shù)問題，成功開發(fā)了一套基于伺服控制的吊帶機械手，該設備的研發(fā)成功將能大大提高土工布穿線作業(yè)的生產(chǎn)效率，提高產(chǎn)品的質(zhì)量，降低勞動力成本，提高企業(yè)的競爭能力。

簡介：點擊查看更多四自由度液壓機械手液壓系統(tǒng)設計.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：膠帶以其機械效率高、柔韌性好、成本低等優(yōu)點作為傳動部件廣泛應用于汽車、電子、儀器儀表等產(chǎn)品中。硫化是膠帶生產(chǎn)中的重要一環(huán)，是決定膠帶機械性能、使用壽命和成本的重要因素。近年來，隨著計算機技術(shù)、控制技術(shù)和傳感器技術(shù)的快速發(fā)展，膠帶硫化設備也從原來的依靠人工操作發(fā)展到現(xiàn)在的智能性硫化設備。智能硫化設備的出現(xiàn)大大提高了膠帶硫化生產(chǎn)的效率和質(zhì)量，但是與智能硫化設備相配套的輔助設備卻沒有得到相應的發(fā)展，阻礙了膠帶硫化生產(chǎn)效率的進一步提升。本論文對作為膠帶硫化生產(chǎn)的輔助設備膠帶硫化罐吊裝設備進行了研究。在參考國內(nèi)外相關(guān)文獻和吊裝設備的基礎上，提出了一種實用于吊裝膠帶硫化模具的膠帶硫化罐吊裝機械手，并對該吊裝機械手研制過程中涉及到的關(guān)鍵技術(shù)進行了研究和分析（1）結(jié)構(gòu)設計和有限元分析首先，對兩種膠帶硫化罐吊裝機械手的方案進行了比較分析，確定了方案二作為膠帶硫化罐吊裝機械手的最終方案，并利用三維機械設計軟件PROE建立了吊裝機械手的三維模型；其次，運用有限元分析軟件ANSYSWKBENCH對所設計的吊裝機械手進行了有限元分析，找出機械手的靜態(tài)特性、模態(tài)和諧響應特性，為吊裝機械手的優(yōu)化和控制系統(tǒng)參數(shù)的確定提供了參考和依據(jù)。（2）控制系統(tǒng)設計鑒于吊裝機械手的工作環(huán)境，選用抗干擾能力強、性能穩(wěn)定可靠的可編程邏輯控制器（PLC）作為吊裝機械手控制系統(tǒng)的核心控制元件，并對該吊裝機械手的PLC控制程序、控制柜和人機交互界面進行了設計。（3）信息集成將吊裝機械手的吊裝信息與硫化車間監(jiān)控系統(tǒng)和膠帶硫化罐控制系統(tǒng)進行信息集成，使得上位機可以對吊裝的過程進行監(jiān)控、硫化與吊裝實現(xiàn)聯(lián)動生產(chǎn)，消除了硫化車間存在的“信息孤島”，進一步提升膠帶的生產(chǎn)效率。

簡介：凸輪機構(gòu)是自動機械中廣泛使用的機構(gòu)，弧面凸輪機構(gòu)因其優(yōu)良的運動和動力特性在研究和應用領域受到人們的廣泛關(guān)注，弧面凸輪機械手即是弧面凸輪機構(gòu)在工業(yè)領域的典型應用，此類型機械手具有高效、成本低、精度高等優(yōu)點，在工業(yè)機械手領域具有較為廣泛的應用前景。本文以三維CAD軟件PROENGINEERV40為工具，在前人研究的基礎上，對弧面凸輪機械手做了如下幾方面的研究工作（1）以弧面凸輪機械手為研究對象，系統(tǒng)闡述了弧面凸輪機械手的工作原理、設計方法、運動形式以及結(jié)構(gòu)形式，設計了機構(gòu)運動循環(huán)圖，并以此為基礎，對弧面凸輪機械手進行了結(jié)構(gòu)設計；（2）以弧面分度凸輪機構(gòu)為研究核心，系統(tǒng)闡述了弧面分度凸輪機構(gòu)的工作原理，推導了弧面凸輪的嚙合原理和廓面方程以及通用簡諧運動規(guī)律曲線的方程，為后續(xù)弧面凸輪的三維建模奠定了重要的理論基礎；（3）以PROE作為三維建模工具，討論了利用PROE對弧面分度凸輪進行三維建模的基本原理和方法，詳細介紹了弧面凸輪和平面槽型凸輪三維建模的過程，并以此為基礎，利用PROE的參數(shù)化功能，對弧面凸輪和平面凸輪進行了參數(shù)化設計，為后續(xù)對PROE的二次開發(fā)奠定了基礎；（4）以VISUALBASIC作為編程工具，討論了利用VBAPI和AGW方法對PROE進行二次開發(fā)的基本原理和方法，并以此為基礎，開發(fā)了凸輪參數(shù)化設計軟件，實現(xiàn)了凸輪機構(gòu)的參數(shù)化設計和自動化三維建模；（5）以建立虛擬樣機為主要目標，簡要敘述了建立弧面凸輪機械手虛擬樣機的基本方法，展示了弧面凸輪機械手的零件、裝配體以及運動仿真的效果，真實再現(xiàn)了弧面凸輪機械手的結(jié)構(gòu)組成和運動原理。本文主要有如下幾點創(chuàng)新之處（1）在PROE的二次開發(fā)方面，提出了利用VB對PROE進行二次開發(fā)，實現(xiàn)凸輪機構(gòu)參數(shù)化自動化三維建模的方法。區(qū)別于目前較為通用的利用VC通過PROTOOLKIT進行開發(fā)，本文提出的利用VB通過AGW對PROE進行二次開發(fā)，充分體現(xiàn)了VB編程容易入門、AGW傳遞函數(shù)簡單、PROE參數(shù)化建模功能強大的優(yōu)點。（2）在參數(shù)化設計方面，本文設計了凸輪參數(shù)化設計軟件，可以對不同類型、不同從動件、不同運動規(guī)律的平面凸輪進行參數(shù)化設計，可以直接驅(qū)動PROE進行三維建模。（3）在弧面凸輪的建模方面，本文直接利用PROE的參數(shù)化方程曲線的功能構(gòu)建弧面凸輪的三維實體，同時，對弧面凸輪結(jié)構(gòu)參數(shù)進行了參數(shù)化處理，可以實現(xiàn)相同運動規(guī)律下的弧面凸輪參數(shù)化建模，大大提高了建模的效率。

簡介：點擊查看更多水下智能機械手的光視覺信息獲取與處理.pdf精彩內(nèi)容。