簡介：本文首先簡要介紹了SIWRⅡ型水下機械手運動學模型得出了其可達空間的數(shù)學表達式在此基礎上利用機械手各關節(jié)力和力矩的遞推算法對SIWRⅡ型水下機械手的的各關節(jié)驅動力和驅動力矩進行了靜力學的分析和研究建立了機械手在平衡狀態(tài)下的各關節(jié)的驅動力矩計算公式并開發(fā)出方便、快捷的計算程序運用關節(jié)空間法描述了機械手的三種運動軌跡三次多項式、三角函數(shù)、五次多項式在此基礎上對SIWRⅡ型水下機械手在上述三種運動軌跡的情況下各關節(jié)的力矩變化情況進行了分析并用MATLAB仿真出力矩變化結果得出一些關于運動軌跡和各關節(jié)驅動力矩之間關系的結論

簡介：隨著中國制造業(yè)發(fā)展和競爭的加劇，對加工效率和加工質量都提出了新的要求，沖壓、鍛壓及數(shù)控加工的工件自動裝卸成為制造廠家在生產過程中的重要需求。目前制造業(yè)中的工件自動裝卸大多由專業(yè)廠家制造的關節(jié)式機器人來完成。通用型關節(jié)式機器人憑其通用性強，柔性高的優(yōu)點可以很容易實現(xiàn)工件裝卸的自動化，但是其造價貴，體積大，能耗高、效率低、維修調試復雜的缺點也阻礙了這種自動裝卸機械手在普通加工制造業(yè)的廣泛應用。本課題主要研究如何利用低成本的模塊化氣、電執(zhí)行元件和工業(yè)型材，結合CADCAE技術，建造專用門架式機械手，取代現(xiàn)有的關節(jié)式機器人，應用于鐵道扣件鍛壓生產線，實現(xiàn)鍛壓生產的工件自動裝卸，同時通過對多臺機械手動作的協(xié)調規(guī)劃和集中控制，進一步實現(xiàn)了鐵道扣件的自動化生產。論文完成的主要研究工作包括以下幾個方面①根據(jù)扣件生產廠家的工藝要求，規(guī)劃自動生產線流程；②按生產流程和模具結構特點優(yōu)化機械手的運動軌跡；③按運動軌跡選擇執(zhí)行元件，根據(jù)元件參數(shù)仿真運動速度，校核生產節(jié)拍；④建立門架式機械手的詳細三維模型，校核力學性能、檢驗運動干涉；⑤三維模型轉工程詳圖，交付制造，安裝調試，投產使用。通過分析、研究、設計、制造、調試的全部過程，解決了搭建門架式機械手所涉及的技術問題，成功的開發(fā)出一套用于鐵道扣件生產的連續(xù)上下料系統(tǒng)，該成果可為類似行業(yè)提供技術示范，促進了門架式機械手在工業(yè)領域的實際應用。

簡介：隨著機器人技術的發(fā)展和知識經濟的出現(xiàn)工業(yè)機器人在現(xiàn)代制造業(yè)中起著越來越大的作用機械手的設計和改進日益受到人們的關注振動對機械手的精確定位有很大的影響因此振動控制在機械手的軌跡控制中起著重要的作用該文對某機器人公司制造的一種型號注塑機械手進行動力分析和振動控制研究通過對機械手的有限元分析、結構拓撲優(yōu)化進行結構修改改善機械手動態(tài)性能減小在工作過程中的振動提高機械手的定位精度應用有限元數(shù)值分析軟件ANSYS對所設計的某型號注塑機械手進行數(shù)值仿真分析針對實際工況分析機械手的瞬態(tài)動力響應指出該機械手設計的薄弱環(huán)節(jié)說明減小動力響應的結構改進途徑對機械手進行拓撲優(yōu)化分析根據(jù)優(yōu)化的分析結果對機械手的結構進行相應的改進對優(yōu)化后的的機械手進行再分析將所求得的結果與優(yōu)化前的結果進行對比優(yōu)化后的機械手的動態(tài)特性有很大的改進低階固有頻率有了較大的增大取得了較好的減振效果嘗試將動力吸振器和NOPD阻尼技術應用于機械手的振動控制并利用ANSYS進行動力學響應分析分析結果表明這兩種阻尼器均能減少機械手在工作過程中的振動較好地提高機械手手臂的定位精度研究表明利用有限元分析軟件ANSYS對機械手進行動力仿真通過結構優(yōu)化設計和振動控制模擬可以提高機械手的振動特性為機械手的優(yōu)化設計、動力響應控制提供了一種可靠的方法

簡介：機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備，是工業(yè)機器人的一個重要分支，它可以替代工人完成危險、繁重、單調的勞動，并大大提高生產效率，目前正廣泛應用于工業(yè)自動化生產的各個領域。工業(yè)現(xiàn)代化程度的進一步提高，必然對機械手的實時性、安全性、可靠性及智能性提出進一步更高的要求。針對這種要求，本文提出了一種基于ARM和嵌入式實時操作系統(tǒng)UCOSII的機械手嵌入式控制系統(tǒng)，通過系統(tǒng)任務的合理劃分，以及任務的調度與通信，實現(xiàn)系統(tǒng)功能，這樣可以很好地提升系統(tǒng)的實時性、安全性、可靠性。同時，順應智能化機械手的發(fā)展趨勢，本文提出了一種簡易低成本的滑覺傳感器，并對該滑覺傳感器的可行性進行了實驗分析與研究。本文首先介紹了機械手的歷史、現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢。嵌入式實時操作系統(tǒng)UCOSII是系統(tǒng)軟件體系的核心，為了更好地進行軟件設計，本文第二章介紹了UCOSII的內核。第三章和第四章分別重點詳細介紹了機械手嵌入式控制系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)和軟件設計。第五章提出了一種簡易低成本的滑覺傳感器，通過對該滑覺傳感器的實驗分析與研究，得出該滑覺傳感器的研究與應用具有較強的可行性。第六章對全文所做的工作進行了總結，并指出了其中的不足，有待自己進一步的學習與研究。

簡介：點擊查看更多反恐排爆機器人機械手的設計和控制.pdf精彩內容。

簡介：隨著科技水平的提高，冶金行業(yè)不斷進行自動化改造和結構升級。國內冶金行業(yè)的大部分企業(yè)工人的工作環(huán)境惡劣且效率低下，因而機器人自動化應運而生。本課題研究運用機器人技術解決鋁液澆鑄生產線中鋁液廢渣自動清除的問題。本文主要對基于“PLC（可編程邏輯控制器）＋變頻器＋交流異步電機”的控制系統(tǒng)進行了研究。文中首先對鋁液澆鑄機械手的組成、應用狀況以及發(fā)展趨勢進行了論述。然后對鋁液澆鑄機生產線的基本概況進行了介紹，通過對自動扒渣機械手控制流程的分析明確了自動扒渣機械手的功能需求和動作流程，提出了自動扒渣機械手的結構方案。運用AUTOCAD和CATIA設計軟件，完成自動扒渣機械手的零部件設計和自動扒渣機械手的三維模型建立。為降低成本，機械手控制系統(tǒng)采用以西門子公司S7－200PLC為主控制器，普通交流異步電機與變頻器作為執(zhí)行單元的控制方案。最后完成了PLC的硬件接線和運動控制程序的開發(fā)與調試。目前，該自動扒渣機械手已經在鋁鑄件生產企業(yè)應用運行。使用結果表明，本文采用的“PLC＋變頻器＋交流異步電機”控制系統(tǒng)方案能滿足鋁液廢渣自動清除要求，并具有可靠性好、成本低的特點。

簡介：隨著社會的進步和康復醫(yī)療技術的發(fā)展，人們對肢體殘疾患者的康復越來越重視，康復手段也越來越先進。本文作者依據(jù)于人體仿生學、康復物理學、康復化學、機構學、計算機等科學技術，研制了一套新型的手臂康復機械手，能幫助患者完成小臂擺動、手掌曲張和手指彎曲等被動運動訓練，以其恢復它們原有的功能。首先，本文根據(jù)人體手臂生理結構和仿生學來設計康復機械手的機械結構。機械結構包括小臂機構、手掌機構和手指機構，小臂機構中還包括一個以適應不同身高患者的伸縮機構。利用DH方法對康復機械手進行了運動學分析，得到了康復機械手的正逆運動學方程，并對正運動學方程進行了驗證；其次，選擇康復機械手的驅動方式為氣體驅動，根據(jù)肌肉產生驅動力實現(xiàn)人體動作，選擇氣缸作為執(zhí)行元件；根據(jù)康復機械手要實現(xiàn)動作，設計合理的氣動原理圖，利用合適的元件，構成康復機械手的氣體驅動系統(tǒng)；最后，對康復機械手的控制問題進行了研究，設計出開關量控制、遙控控制和計算機控制等控制方式。開關量控制和遙控控制適合家庭使用，計算機控制適合醫(yī)院和康復中心使用。通過實驗驗證了控制方式和小臂、手掌和手指運動的可行性。此外，研制做出一個完整的機械手裝置，并參加了2011年遼寧省第十屆大學生機械創(chuàng)新設計競賽，獲二等獎。

簡介：本文結合職業(yè)教育教學改革需要，利用國家863高新技術發(fā)展項目理論研究成果和國內專利，設計開發(fā)了低成本、教學型串并混聯(lián)裝配機械手實驗設備。文章首先提出教學實驗的具體要求，并據(jù)此進行實驗設備的總體方案設計，在此基礎上，進行了實驗設備的初步結構設計。然后采用標量法建立并聯(lián)機構運動學正、逆解模型，得出機械手位移、速度標量表達式，為數(shù)控系統(tǒng)軟件設計奠定基礎。緊接著，根據(jù)可兼顧雅可比矩陣條件數(shù)全域均值和波動量間關系的全域綜合性能指標，同時引入機構的傳力性能、工作空間機構體積比、以及工程可行性等一系列約束條件，將尺度綜合問題歸結為一類有約束非線性規(guī)劃問題。針對教學實驗的實際需要，設計得到機構最優(yōu)尺度參數(shù)。在此基礎上，借助ANSYS有限元軟件，分析動平臺位于工作空間中典型位置時機構的剛度和固有頻率。針對與并聯(lián)機構運動平面正交方向機構剛度較差的情況，提出結構改進方案，并成功地應用于機械手實驗裝置的開發(fā)。最后，根據(jù)機構逆動力學模型，采用了奇異值分解原理確定伺服電機參數(shù)的新方法，建立了關節(jié)變量上界與單位操作變量間的映射關系，進而預估出伺服電機參數(shù)。

簡介：本文在綜述了近年來機械手技術研究狀況和應用的基礎上，結合電機生產線的生產要求，對原有生產線進行了分析和研究，指出了其存在的問題并提出了可行的改進方案，在此基礎上對機械手進行了系統(tǒng)的分析，提出了整體結構的設計方案，對機械手的機械部分進行了設計，并用CATIA軟件進行了三維造型，與此同時，為了實現(xiàn)功能強大、結構緊湊、小巧精致的最佳設計結果，對其機械結構進行了有限元分析，得到了應力變形位移圖和米塞斯等效應力云圖，找到了應力集中部位，并對其結構進行了調整和處理使其滿足應力需求，達到了優(yōu)化設計之目的。在對機械手三維造型的基礎上，為了對機械手的空間位置和姿態(tài)進行控制，需要對機械手的運動學進行分析和研究。機器人運動學就是要建立各種運動構件和末端執(zhí)行器空間的位置、姿態(tài)之間的關系，為機器人位置的控制提供分析的手段和方法。因此，為了得到機械手位于任何期望位姿時關節(jié)變量的表達式，用機器人正運動學方程的DH表示法對卸料機械手的各個關節(jié)進行了矩陣變換，得到了機械手的總變換矩陣。在此基礎上推導和建立了運動關系逆向分析數(shù)學模型，求得了機械手的各個關節(jié)變量的數(shù)學表達式。即給定機械手的最終要求的位置和姿態(tài)，求得了各關節(jié)的運動參數(shù)數(shù)學表達式。對于機械手的控制，本文采用的是PLC控制技術對其運動進行控制，為方便整個系統(tǒng)的調試與維修、應付某些緊急情況，采用手動和自動相結合的操作方式，并編寫了手動和自動控制程序梯形圖，實現(xiàn)了手動、自動、單步、循環(huán)等控制要求。通過自動操作既提高了生產效率，又達到了很高的控制精度。機械手的位置檢測元件主要是使用限位開關進行限位，而工件是否到位是使用光電開關來檢測。

簡介：機器人是二十世紀科技高速發(fā)展的的產物，各式各樣的機器人已經出現(xiàn)在我們的身邊，尤其是工業(yè)機器人即機械手臂的應用最為廣泛，因此機械手臂的控制問題一直倍受科研工作者們的關注。本論文介紹了機器手臂和機器手臂控制理論的發(fā)展概況。在此基礎上，研究了機械手臂的魯棒控制法，分別設計了基于模糊神經網絡的機械手臂力矩控制方法、基于滑模變結構控制補償?shù)臋C械手臂力矩控制方法以及基于小波神經網絡補償?shù)臋C械手臂力矩控制方法，具體內容如下模糊神經網絡融合了模糊控制的推理能力和神經網絡的參數(shù)自學習能力，它不依賴于對象精確的數(shù)學模型，能有效地克服被控對象存在的不確定部分的影響，本文把模糊神經網絡作為機械手臂的關節(jié)伺服控制器，通過對網絡參數(shù)的學習訓練來調整機械手臂關節(jié)的控制力矩，實現(xiàn)對機械手臂的軌跡跟蹤控制。設計了基于滑模變結構控制補償?shù)臋C械手臂力矩控制策略將機械手臂系統(tǒng)分解成已知部分和不確定部分，對于已知部分，采用計算力矩控制，對于不確定部分，利用滑模變結構控制來補償，以完成對機械手臂系統(tǒng)的高精度控制。設計了基于小波神經網絡補償?shù)臋C械手臂力矩控制策略針對滑模變結構控制所帶來的抖振問題，采用小波神經網絡代替滑模變結構控制，利用小波神經網絡優(yōu)良的逼近性能和自學習能力，補償機械手臂系統(tǒng)中所存在的不確定部分。以上控制策略通過對一個二自由度串聯(lián)機械手臂模型進行仿真研究，驗證了方法的有效性。最后，針對實際六自由度機械手臂系統(tǒng)，搭建了系統(tǒng)控制軟件，為機械手臂控制的研究提供了平臺。

簡介：本文針對A薄壁框體不銹鋼零件特有的尺寸外觀要求，在銑削夾具設計過程中運用夾具模塊化的概念，設計出模塊式的”漢堡三明治”夾具和對應的機械手爪并運用于實際生產中。本文深入研究精密裝夾的定位、支撐和夾持工作原理，針對零件自身剛性較弱、難切削、易變形的特點，采用威林曼恩方法對刀具切削力進行力學理論分析，利用模擬軟件完成夾具應力的數(shù)值模擬，最后采用實際加工試驗的方法論證了模塊夾具方案和機械手爪的設計可行性。首先從加工工藝分析入手，根據(jù)工件的多角度加工方位，將工件銑削工藝拆解成包含粗加工在內的7個工站，借鑒EROWA和三明治的結構理念，將薄體結構與夾具合為一體，設計出適用于A薄框體型結構零件的專用夾具雛形；再利用COSMOSXPRESS對夾具結構以及受力進行應力變形的數(shù)值模擬分析，確定模型3D以及壓板鎖緊扭力；然后設計出符合內部抓取夾具的機械手爪；最后通過實際測試，對傳統(tǒng)夾具和模塊夾具的測試結果進行了比較分析，模塊夾具能較好的解決加工過程中存在的變形問題，能夠獲得較好的整體剛性，提高定位精度同時能減小切削過程中受到的切削力，得到較好的表面及加工精度。研究結果表明模塊式夾具概念對目前工藝規(guī)劃以及夾具設計提供重要的參考價值。模塊夾具以及輔助性的機械手爪經過調試驗證以及局部修改，實際運行過程中穩(wěn)定可靠，零件尺寸外觀品質達到了相關指標要求，目前已經使用于大批量生產。

簡介：分類號UDC密級1931601學位論文多自由度欠驅動仿生機械手機構與造型設計作者姓名何秀蕓指導教師李樹軍教授東北大學機械工程與自動化學院申請學位級別碩士學科類別工學學科專業(yè)名稱機械設計及理論工業(yè)設計論文提交日期2007年12月論文答辯日期2008年1月學位授予日期答辯委員會主席趣≥彳、孑、，LV評閱人酗、毒蚓＼＼／東北大學2008年1月ADISSERTATIONINMECHANICALDESIGNANDTHEORYINDUSTRIALDESIGNTHEMECHANIAMANDMODELINGDESIGNOFUNDERACTUATEDMULTIDEGREEOFFREEDOMBIONICALROBOTICHANDBYHEXIUYUNSUPERVISORPROFESSORLISHUJUNNORTHEASTERNUNIVERSITYJANUARY2008L

簡介：面對眾多串聯(lián)空間機器人結構的類型，其運動學位置逆解能否用一種統(tǒng)一的方法來解決，一直是國內外機構學領域以及機器人領域學者研究目標。本文在借鑒傳統(tǒng)串聯(lián)機械手機構位置逆解方法的基礎上，將倍四元數(shù)理論引入6自由度串聯(lián)機械手逆運動學分析中，試圖開拓一種基于倍四元數(shù)理論的6自由度串聯(lián)機械手位置逆解的通用算法，并在此基礎上取得了一些有價值的研究成果。文章首先闡述了四元數(shù)、對偶四元數(shù)和倍四元數(shù)理論的概念，以及它們的空間幾何意義，同時也介紹了所用到的DIXON結式消元的方法。基于對偶四元數(shù)與倍四元數(shù)之間的轉換關系推導出了倍四元數(shù)形式的坐標系之間相對位姿變換表達式，建立了倍四元數(shù)形式的串聯(lián)機構運動學方程。對運動學方程分離變量，進行線性消元和DIXON結式消元后，建立了一種基于倍四元數(shù)的一般6R串聯(lián)機器人位置逆解新算法。這種算法也適用于其它具有16解的1P5R、4R1C等串聯(lián)機械手，因此具有一定的通用性。另外，把這種算法推廣到具有特殊尺寸機器人位置逆解中，通過調整一些結構尺寸，把特殊尺寸機器人看作一般6R機器人，解決了由于機器人尺寸特殊而使求解失效的問題，使算法具有通用性。然后對PUMA560機器人和我國研制的一種噴漆機器人進行求解，驗證了此方法的可行性。最后，在補充了純角度關系的運動學方程基礎上，對輸入輸出方程次數(shù)為2的第一組機構提出了一種通用的求逆解的算法。并以RRPPC和RCPC為例對這種解法進行了驗證。

簡介：多自由度機械手運動系統(tǒng)在汽車風擋玻璃涂膠作業(yè)中應用廣泛，其中機械手運動軌跡控制尤為關鍵。膠水的易燃性使得機械手氣壓驅動方式極具競爭力。本研究的主要目的就是使用氣動位置伺服驅動方式組成多自由度機械手，結合氣動系統(tǒng)的特點研究機械手空間運動軌跡控制，為其在汽車風擋玻璃涂膠等領域的工業(yè)應用打下堅實的基礎。本文根據(jù)涂膠要求結合現(xiàn)有條件研制了一種三自由度關節(jié)串聯(lián)式氣動機械手控制系統(tǒng)。單關節(jié)（腰部、大臂、小臂）動力機構采用氣動比例流量閥控缸。首先介紹了機械手的基本組成和工作原理，建立了機械手運動學模型，進行了運動學正解和反解分析。結合氣動機械手運動學模型，使用基于運動學模型的逆推關節(jié)的角度規(guī)劃軌跡方法，完成了多種軌跡的仿真分析，提出了適合機械手單關節(jié)氣動位置伺服系統(tǒng)特點的規(guī)劃軌跡理論指導。關節(jié)動力學特性是機械手關節(jié)控制的理論基礎。本文推導了氣動機械手關節(jié)動力學方程并進行了簡化。通過動力學仿真得出機械手在低速運動時重力矩為關節(jié)驅動力矩主要部分，由此根據(jù)簡化的動力學方程，提出了使用規(guī)劃軌跡位置的重力矩補償控制方法，得到了各關節(jié)實時簡單的期望重力補償力矩。給出了重力補償力矩的基本變化規(guī)律，為軌跡規(guī)劃提供了參考依據(jù)。通過空間直線軌跡運動實驗證明了補償方法的有效性。建立了氣動機械手單關節(jié)的線性化模型。通過機械手關節(jié)辨識實驗，得到了關節(jié)辨識模型，經過對比，二者低頻段特性相似，理論推導結果可信。針對氣動系統(tǒng)特性復雜等特點，設計了基于關節(jié)線性化模型的機械手單關節(jié)氣動位置伺服系統(tǒng)極點配置控制器，針對機械手運動中單關節(jié)不同負載、不同軌跡、不同工況以及不同控制模型條件下，分析了系統(tǒng)極點位置配置區(qū)域，得到了適應多任務情況的系統(tǒng)閉環(huán)主導極點的配置范圍。針對機械手低速運動時氣缸易出現(xiàn)爬行現(xiàn)象研究了氣動系統(tǒng)的顫振補償效應，通過疊加正弦顫振信號，使氣缸產生交變的微小運動，減小了摩擦力引起的系統(tǒng)非線性影響，消減了低速運行時氣缸的爬行，給出了顫振信號幅值與頻率與系統(tǒng)性能的關系，提出了氣動機械手關節(jié)顫振信號參數(shù)設計依據(jù)。建立了氣動機械手SIMULINKADAMS聯(lián)合仿真模型，對比了機械手單關節(jié)及三關節(jié)聯(lián)動時各關節(jié)運動跟蹤響應特性，發(fā)現(xiàn)聯(lián)動時關節(jié)間的耦合明顯，誤差變大。最后完成了機械手單關節(jié)特性實驗，結果表明系統(tǒng)具有較好的跟蹤能力和魯棒性。氣動機械手關節(jié)間聯(lián)動時存在明顯的耦合。根據(jù)單關節(jié)比例流量閥控直線氣缸數(shù)學模型，結合關節(jié)動力學簡化方程，建立了機械手大小臂雙關節(jié)動力機構耦合動力學關系，研究了大小臂關節(jié)的耦合影響，分析了關節(jié)角加速度對關節(jié)耦合慣性力矩的關系。根據(jù)重力補償和實際工況參數(shù)，設計了解耦補償控制器了雙關節(jié)解耦補償控制器，該方法對消除機械手關節(jié)之間的交連耦合，提高系統(tǒng)單關節(jié)的動態(tài)特性效果明顯。最后，進行了機械手空間軌跡控制實驗研究。介紹了氣動機械手的組成及針對其多關節(jié)多任務特點所設計的實時控制系統(tǒng)。綜合關節(jié)極點配置控制策略控制方法，輔以規(guī)劃軌跡位置關節(jié)重力矩補償、大小臂解耦補償控制，進行了機械手三關節(jié)聯(lián)動空間運動軌跡跟蹤控制實驗，分別跟蹤了空間直線，空間圓周以及某車風擋玻璃12外形輪廓，結果表明機械手末端跟蹤誤差少，跟蹤軌跡在笛卡爾空間各坐標軸分量平均相對偏差率保持在2％以內，機械手三關節(jié)動作同步性好，末端運動速度波動控制在2MMS以內。綜合以上性能氣動機械手能夠滿足實際的工業(yè)涂膠應用的精度及均勻性要求，為進一步的工業(yè)實用化打下了基礎。

簡介：本文以新型5自由度混聯(lián)機械手TRIVARIANT為研究對象，提出基于虛擬儀器技術的機器人控制系統(tǒng)設計方案。該方案以PCMOTIONCONTROLLER開放式體系結構作為控制系統(tǒng)硬件平臺核心，依據(jù)層級化和模塊化設計理論，提出由應用軟件層、核心控制層和驅動軟件層組成的控制系統(tǒng)軟件構架，并利用圖形化開發(fā)工具LABVIEW實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的核心功能。全文工作和取得成果概括如下根據(jù)混聯(lián)機械手的控制要求并結合現(xiàn)有控制器的特點，提出基于虛擬儀器技術的控制系統(tǒng)設計方案，利用圖形化和模塊化的軟件設計技術，提高了控制系統(tǒng)的靈活性和擴展能力。分析混聯(lián)機械手的位置正、逆解問題。在串聯(lián)轉頭逆解分析中，使用不同方程組的解，有效解決了因反三角函數(shù)存在的解范圍限制而出現(xiàn)漏解問題，并用實例驗證該算法的正確性，進而為控制系統(tǒng)設計奠定了理論基礎。根掘虛擬面板的設計要求重新定義了運動IO信號，使得控制系統(tǒng)更具靈活性并簡化了控制面板設計。在此基礎上設計了運動控制卡與伺服驅動模塊、電機和外圍輸入輸出間接口，并搭建控制系統(tǒng)硬件平臺?；贔LEXMOTION驅動軟件采用圖形編程工具LABVIEW，開發(fā)了控制系統(tǒng)回零、單步和連續(xù)運行以及微動調整等核心控制功能模塊，并利用通告和事件編程技術實現(xiàn)了核心控制層軟件與控制和顯示控件間的實時通訊，有效地降低了計算資源的占用率并提高了軟件系統(tǒng)的可靠性。